一种泵车支腿自动调平控制方法.doc

一种泵车支腿自动调平控制方法【摘 要】本文根据泵车结构原理，用最优控制理论指导，设计一种用于泵车支腿及其类似结构的自动调平方法，降低人工操作的劳动强度，提高设备的自动化程度和安全性；同时给出具体的实施步骤，避免空洞理论，对实践具有非常明显的指导意义。 【关键词】泵车支腿;自动调平;最优控制;动态规划 混凝土泵车【1】是一种用于输送水泥混凝土的移动设备，同时也是在公路上行驶的工程机械，其操作使用，如行驶、作业等都有其特殊性。一般情况下，作业前须将泵车按规定要求支撑到位，然后遥控臂架到作业工作，再后才是泵送作业。作业前必须将各支腿伸出支撑车体（含臂架）以确保车体平稳，须保证整机处于水平状态，整机前后左右水平最大偏差角度不超过3°，即必须对支腿进行找平以防止倾翻。 现行做法是人工操作，通过人为观察水平检测仪或类似偏角检测显示仪的偏差数值，然后根据经验进行支腿升降调整，如此反复操作，在四支腿中找到基本水平面。由于是人工操作，且泵车四支腿分布比较分散，对操作手业务技能需要比较高（重复劳动、可能造成倾翻）；一般情况，只有经过严格训练的熟练的操作手能快速、稳定确定水平位置。同时，当支撑面发生变化时，泵车支腿不能及时做出动作响应，也可能造成倾翻。 在其它工程机械如起重机械、路面机械上也有类似运用。沥青摊铺机【2】为确保平整度，一般采用专用控制器及其控制系统，成本相对比较昂贵、且技术不公开；在铁道养护机械如轨检仪上，采用倾角传感器检测，然后进行系统的数据分析处理的办法来检测轨道面的水平情况。 摊铺机、轨检仪仅采用角度检测，对前者采用了多位置检测、系统诊断的处理办法，对后者采用检测技术加信号放大再用专用编程软件进行分析；其共同点有：1）控制对象均为活动物体；2）被控对象要求控制精度（指标）比较高；3）找平技术设计比较专业，专业化的控制器或专业分析软件。 对泵车支腿找平系统而言，与上述有下述区别：1）泵车定位后为固定状态，基本不存在动态变化过程；2）找平系统同时可用于防倾翻控制；3）作为非泵送作业技术，控制成本越低越好。 一种起重机支腿调平装置【3】提出了用于起重机调平的一种控制实现结构，侧重于对硬件结构的描述；自动调平系统的控制算法【4】、一种底盘电业自动调平系统【5】中，均给出了一种自动调平控制方法，但其实现方法、步骤均存在一定难度，且控制策略非最优。 1.控制方案 基于以上分析，需要解决以下问题： 1）如何简单、快速而准确进行四点确认平面问题；2）如何确认支腿动作顺序并进行优化调节；3）如何进行支腿调节；4）如何和现有系统简单切合。 为解决上述问题，本论文一种利用简单检测+控制算法的找平系统；实现既可降低购置找平系统产品或专业开发所需成本，又可增加产品附加性能并对竞争对手形成技术优势的找平功能方案： 1）.自动找平法。调整步骤可描述为： ①以某一支腿为参考对象，控制该支腿伸出动作，直至压力检测或重力检测到该支腿受力，延时停止；启动为手动，动作延续和停止自动；系统自动记录油缸动作时间t0； ②切换到自动状态，系统按与预定支腿同样的控制方式，即时间t0对余下支腿进行动作控制； --如果支撑平面水平，则支腿到位，直接跳到第⑥步； ③系统自动将未装检测单元支腿收回，至对应检测信号消失；系统自动记录油缸动作时间t4； --如果其余三点水平，直接跳到第⑤步； ④系统根据倾角传感器检测到的情况，根据控制逻辑（图4）进行确定需要调整的支腿，按照调整公式?t=t0*(1-cosα)（公式1）分步进行水平找平； ⑤系统自动将未装检测单元支腿按原时间t4进行伸出，然后按照调整公式?t=t0*(1-cosα)（公式1）将该支腿调平； ⑥系统调平，各支腿均受力。结束。 2）.最优控制算法确定主要调节的支腿： 利用最优控制算法中的动态规划法【6】（逆向思维法）查找最需要调节的支腿，以确保每一步调节的最优—算法最少、效果最佳，来实现系统调整的最优；利用双闭环的控制方案（如图1所示），减少系统调整的波动； 3）.利用时间调整油缸动作快速进行定位：通过对结构和油缸动作特性的分析，建立简单的时间调整算法（公式），智能进行支腿运动； 4）.建立和泵车控制系统并行的设计方案，易于简单和现有系统配合动作。 2.具体实施 为实现上述找平系统控制，本论文着重阐述1）如何进行检测和控制？2）如何确定调整支腿对象？3）如何进行支腿调整等方案。 2.1 检测方法 实现的方式如图2所示： 即：采用倾角传感器检测+模拟量模块采集：在车体下部中心位置的左右（横向）水平方向、前后（纵向）水平方向各安装一个倾角传感器；在支腿垂直伸缩动作中，将倾角传感器检测的模拟量信号分别采集进泵车控制器模