自动控制原理 4第四章根轨迹1.pptVIP

自动控制原理课程的任务与体系结构 4.1.2 根轨迹 ——系统性能 常见根轨迹的绘制 小结 设闭环系统开环传递函数 部分根轨迹向左移动，则另一部分根轨迹向右移动。用来判断根轨迹的变化趋势。 法则8、闭环系统极点之和与之积： 闭环系统特征方程式: 设: 结论: 对于任意的 ，闭环极点之和等于开环极点之和，为常数。 表明：当 变化时，部分闭环极点在复平面上向右移动（变大），则另一些极点必然向左移动（变小）。 根据上述8个性质（或准则），可以大致画出根轨迹的形状。 法则1 根轨迹的起点和终点： 根轨迹起始于开环极点，终止于开环零点；如果开环零点个数少于开环极点个数，则有 n-m 条根轨迹终止于无穷远处。 法则2 根轨迹的分支数，对称性和连续性： 根轨迹的分支数 = 开环极点数；根轨迹连续且对称于实轴。 法则3 实轴上的根轨迹： 从实轴上最右端的开环零、极点算起，奇数开环零、极点 到偶数开环零、极点之间的区域必是根轨迹。 定理: 若系统有2个开环极点，1个开环零点，且在复平面存在根 轨迹，则复平面的根轨迹一定是以该零点为圆心的圆弧。 根轨迹法则小结 法则4 渐近线： n m时，n-m条根轨迹分支沿渐进线方向趋于无穷远处。 法则5 分离点 d： （对应重根） （无零点时右端为0） 若实轴上两相邻开环极点之间有根轨迹，则这两极点之间必有分离点； 若实轴上相邻开环零点（其中一个可为无穷远零点）之间有根轨迹， 则这相邻零点之间必有会合点。 如果实轴上在开环零点与开环极点之间有根轨迹，则它们之间或者不存 在任何分离点和会合点，或者同时存在分离点和会合点。 法则8 根之和： n-m ≥ 2时，闭环根之和保持一个常值。 n-m ≥ 2时，一部分根左移，另一部分根必右移，且移动总量为零。 法则7 出射角/入射角 （起始角/终止角） 法则6 与虚轴交点： 1）系统临界稳定点 2）s = jw 是根的点 根轨迹作图步骤 一、标注开环极点和零点，纵横坐标用相同的比例尺； 二、实轴上的根轨迹； 三、n-m条渐近线； 四、根轨迹的起始角、终止角； 五、根轨迹与虚轴的交点； 六、根轨迹的分离点、会合点； 结合根轨迹的连续性、对称性、根轨迹的支数、起始点和终点，闭环极点与闭环极点之和及之积等性质画出根轨迹。 ⒊渐近线 [例]开环传递函数为： ，画根轨迹。 ⒋起始角 ， ⒌求与虚轴的交点，此时特征方程为 解：⒈求出开环零极点，即： ⒉实轴上的根轨迹：(－∞，0] 将 代入得： ⒍求分离会合点：由特征方程 由图知这两点并不在根轨迹上，所以并非分离会合点，这也可将 代入得 为复数。 ⒊渐近线 [例]开环传递函数为： ，画根轨迹。 ⒋起始角 ， ⒌求与虚轴的交点，此时特征方程为 解：⒈求出开环零极点，即： ⒉实轴上的根轨迹：(－∞，0] 将 代入得： ⒍求分离会合点：由特征方程 由图知这两点都在根轨迹上，所以都是分离会合点。 * 一般 概念 系统 模型 分析 校正 时域法 复域法 频域法 性能 指标 课程的体系结构 §4.1 根轨迹法的基本概念 §4.2 绘制根轨迹的基本法则 §4.3 广义根轨迹 §4.4 利用根轨迹分析系统性能 第4章 根轨迹法 根轨迹法: 1948年W.R.Evans提出（三大分析校正方法之一） 特点： （1）图解方法，直观、形象。 （2）适用于研究当系统中某一参数变化时， 系统性能的变化趋势。 （3）近似方法，不十分精确。 4.1.1 根轨迹法的基本概念 根轨迹：系统某一参数由0 → ∞变化时，闭环根在 s 平面相应变化所描绘出来的轨迹。 考虑某一参数变化后，闭环极点运动规律（轨迹），了解闭环系统动态性能的变化。 例4-1 系统结构图如图，分析闭环根随开环增益 K 变化的趋势。 解： K : 开环增益；K*: 根轨迹增益 控制系统开环传递函数: :系统的开环增益 K 时间常数形式 零、极点形式 ：系统的开环根轨迹增益 系统的结构图如下： - 闭环传函为： 开环传函为： 将 写成标准型，得： 4.1.3