第二节根轨迹绘制的基本准则(第13,141讲).pptVIP

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2017-08-24 发布于广东
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第二节根轨迹绘制的基本准则(第13,141讲).ppt

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第二节根轨迹绘制的基本准则(第13,141讲)

* Sichuan University of Science and Engineering * ⑺绘制根轨迹图，见下图 -4 -3 -2 -1 0 1 2 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 Real Axis Imag Axis 单回路负反馈系统的180度根轨迹绘制 * Sichuan University of Science and Engineering * 例题4(补充) 试绘制概略根轨迹。设 G(s)= s(s-1)(s2+4s+16) k*(s+1) 与虚轴交点：给出如下绘图参数解：分离点：d1，2= 0.46, -2.22 渐近线：σa= -2/3, φa= ±60o,180o 起始角：±54.5o k2*=35.7, s1,2=±j2.56 k1*=23.3, s1,2=±j1.56 -2+j3.46 j -1 1 0 j1.56 K*=23.3 -j2.56 K*=35.7 d1=0.46 d2= -2.22 θp1= -54.5o σa = -2/3 * Sichuan University of Science and Engineering * 已知单位反馈系统开环传递函数为: 其中a1,试确定a的值, 使根轨迹: (2)有一个实数分离点, (3)有两个实数分离点。 (1)无实数分离点, 1a9 a9 a=11 a=9 a=9 例5 a=5 * Sichuan University of Science and Engineering * 例题2图 G(s) = s2(s+a) k*(s+1) a=5 a=11 a=9 j 0 j 0 j 0 -11 -1 -1 -1 -5 -9 j 0 -1 -5 j 0 -1 -9 -3 例5图 j 0 -1 -11 -4.62 -2.38 * Sichuan University of Science and Engineering * 根轨迹示例1(补充) j 0 j 0 j 0 j 0 0 j 0 j * Sichuan University of Science and Engineering * 根轨迹示例2 (补充) j 0 j 0 0 j j 0 0 j * Sichuan University of Science and Engineering * 根轨迹示例3 (补充) j 0 j 0 j 0 0 j j 0 j 0 * Sichuan University of Science and Engineering * 根轨迹示例4 (补充) j 0 j 0 0 j j 0 0 j j 0 * Sichuan University of Science and Engineering * 零极点微小变化例1(补充) a=8.8 a=9 a=9.2 0 j -1 d=-3 d1=-2.73 d2=-3.37 * Sichuan University of Science and Engineering * 零极点微小变化例2(补充) G(s)= s(s-1)(s2+4s+a) k*(s+1) a=16 a=19 a=17 a=18 j 0 虚部 3.464 3.606 3.742 3.873 * Sichuan University of Science and Engineering * 自动控制原理本次课程作业 4 — 4（1）,6（b）,12,14 另外：用电脑完成学号/总题目数的余数对应题目，提交word电子档 * Sichuan University of Science and Engineering * 各种说法(补充) * Sichuan University of Science and Engineering * 证明题1(补充) 证明证毕 * Sichuan University of Science and Engineering * 证明题2(补充) * Sichuan University of Science and Engineering * 例题3 (补充) 已知单位反馈系 j 0 1 -1 -2 d1=0.366 k1=0.0718 d2= -1.37 k2=13.9 s=0.7j k1=0.332 统根轨迹如图所示 1 求闭环出现重根时 Φ(s)的零极点表达式 2 求欠阻尼状态下单位斜坡输入时ess的范围解：1 2 k= -2k* ess=1/k -1.5＜ess＜-0.036 k1=0.0718 k2= 0.332 k3= 13.9 * Sichuan University of Science and Engineeri