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第二十讲 《运动控制系统》复习 第一章 单闭环直流调速系统 直流调速方法 第二章 双闭环直流调速系统和工程设计方法 第三章 直流调速系统的数字化 第四章 可逆直流调速系统 第五章 异步电机调压调速系统 第六章 异步电机变压变频调速系统 两种极性PWM控制方式的比较 单极性PWM控制方式 双极性PWM控制方式 （1）自然采样法原理 （2）规则采样法 规则采样法原理 正弦调制信号波 式中，M 称为调制度，0 ≤a 1；?r为信号波角频率。从图中可得 因此可得 三角波一周期内，脉冲两边间隙宽度 PWM调制方法 载波比——载波频率 fc与调制信号频率 fr 之比N，既 N = fc / fr 根据载波和信号波是否同步及载波比的变化情况，PWM调制方式分为异步调制和同步调制。 （1）异步调制 异步调制——载波信号和调制信号不同步的调制方式。 通常保持fc 固定不变，当fr 变化时，载波比 N 是变化的； 在信号波的半周期内，PWM波的脉冲个数不固定，相位也不固定，正负半周期的脉冲不对称，半周期内前后1/4周期的脉冲也不对称； 当fr 较低时，N 较大，一周期内脉冲数较多，脉冲不对称产生的不利影响都较小； 当fr 增高时，N 减小，一周期内的脉冲数减少，PWM脉冲不对称的影响就变大 （2）同步调制 同步调制——N 等于常数，并在变频时使载波和信号