高等机构学第一章到第五章.ppt

举例 第三节 空间闭链机构（并联机构）位置分析 一.位置方程 Stewart机构(6-SPS机构） 1. 建立坐标系 2. 机构位置输入量和输出量 Stewart机构(6-SPS机构） 3. 建立矢量方程 一.位置方程 二.位置正解和反解 Stewart机构(6-SPS机构） 1. 反解：已知T，求 2. 正解：一般没有解析解，需要用数值解法 第四节 空间机构速度分析和雅克比矩阵 设关节位置变量向量： 设末端位置向量： （位置，姿态） 位置方程： 位置方程分别对求导得 ： 第四节 空间机构速度分析和雅克比矩阵 矩阵形式 ： 第四节 空间机构速度分析和雅克比矩阵 第五节 机构的运动学性能和运动学综合 一.工作空间 工作空间是机构执行构件（或机械手）的参考点所能达到的工作区域，它是衡量机构性能的重要指标；工作空间求解依赖于位置解的结果（搜索法和仿真）。 1）可达工作空间：执行构件参考点可达位置点的集合 工作空间的类型： 2）灵巧工作空间：满足给定位姿范围时执行构件参考点可达位置点的集合 3）全工作空间：给定所有位姿时执行构件参考点可达位置点的集合 二. 奇异位形 奇异位形是机构的固有性质，对机构的操作性能有着重要的影响。对机构在某些位形，雅克比矩阵出现奇异， 此时机构处于奇异位形，机构出现多余自由度或被刚化 试举例说明（平面和空间机构的奇异位形） 三.运动学综合 确定机构的运动学参数，及机构的几何参数设计，其目的及时满足机构的工作要求（运动规律）、获得较好的运动学性能。 第五章 机构动力学 1、动力学分析 研究给定机构各构件的运动与作用于各构件上的作用力之间的关系。 2.动力学综合（动力学优化） 一．动力学分析和综合 第一节 机构的动力学概述 根据机构动力学性能要求，确定动力学参数。 动力学分析和综合涉及：惯性力计算、受力分析、动力平衡、动力学建模、动力学参数优化、动力学参数识别等 二．动力学正反问题 1、正问题 已知机构各构件的作用力（力矩），求各构件位置、速度和加速度（机构运动轨迹）。 2.反问题 已知机构运动轨迹，求机构各构件的作用力（力矩）。 第一节 机构的动力学概述 1、牛顿-欧拉方程（Neton - Euler） 动态平衡法，从运动学出发，求得各构件的加速度，需要消除内力，对复杂系统比较麻烦 2.拉格朗日方程（Lagrange） 三．动力学建模理论和方法 功能平衡法，基于能量守恒原理，动能平衡，需要求速度，不考虑内力。 第一节 机构的动力学概述 这里的静力平衡是指关节力与末端构件力之间的平衡（忽略摩擦力和重力） 一．静力平衡方程 第二节 空间机构的静力平衡和力雅克比矩阵 1. 末端广义力矢量 一．静力平衡方程 第二节 空间机构的静力平衡和力雅克比矩阵 2. 关节力矢量 3. 关节力与末端广义力平衡 一．静力平衡方程 第二节 空间机构的静力平衡和力雅克比矩阵 利用虚功原理，在某平衡状态下，各关节有虚位移 对应于末端构件的虚位移 存在 末端力虚功 关节力虚功 一．牛顿-欧拉方程 第三节 动力学建模 建立拉格朗日函数 二．拉格朗日方程 动能或势能坐标 对应速度 作用在第i个坐标的外力或力矩 拉格朗日方程 第三节 动力学建模 二．拉格朗日方程 二.空间连杆机构的数综合 2. 空间多闭链机构的数综合 类副的个数 二.空间连杆机构的数综合 2. 空间多闭链机构的数综合 类副的个数 该式描述了空间多闭链机构中含3个以上运动副的构件与独立环数的关系 二.空间连杆机构的数综合 3. 空间开链机构的数综合 类副的个数 空间开链机构中，末端构件与机架不连接，含2个单副杆 第四节、机构的型综合 型综合在数综合后，即通过数综合确定了自由度F，构件数n 和运动副数p后，确定机构的具体类型。 它们能确定多少个机构的运动链 确定具体机构 第三章 平面连杆机构的运动学分析 一. 研究内容 撇开机构运动的原因——不考虑作用力和力矩，单纯研究机构各部分的运动关系。具体的说，就是研究各构件或构件上的点的位置，速度， 加速度的关系 二. 运动学分析方法 图解法（几何方法） 解析法 (代数方法)：封闭矢量法，复数矢量法，直角坐标法，代数矩阵法 仿真分析法 第一节 概述 三. 运动学分析的过程（解析法） 1）建立运动约束方程：位置方程，速度方程和加速度方程 2）运动学方程求解 第二节