单目视频运动目标轨迹三维重建的平滑约束法-ANUCollegeof.PDF

中国科学 信息科学 年 第 卷 第 期 论 文 单目视频运动目标轨迹三维重建的平滑约束法 * * 戴玉超 何明一 李波 西北工业大学电子信息学院, 陕西省信息获取与处理重点实验室, 西安 710129 Research School of Engineering, Australian National University, Canberra ACT 2600, Australia * 通信作者. E-mail: daiyuchao@, myhe@ 收稿日期: 2012–04–19; 接受日期: 2012–05–13 国家自然科学基金(批准号: 和陕西省自然科学基金 (批准号: 2010JZ011) 资助项目 摘要 提出了利用单目视频重建运动目标三维轨迹的平滑约束方法 通过引入平滑约束 得到重建 运动目标三维轨迹的无约束最优化模型 进而推导出其闭式最优解 提出的平滑约束是对运动目标 三维轨迹的本质约束 更具一般性 可以反映目标运动的连续、渐变与平滑特性 与基于离散余弦变 换基和多项式基等预先定义基约束相比具有更强的适应性 同时能够直接应用于部分观测数据缺失 的情形 给出了单目视频轨迹重建问题的几何解释 并对轨迹重建问题中的唯一性进行分析 仿真和 真实单目视频序列上的实验证明了提出方法的有效性和先进性 关键词 平滑约束 轨迹重建 多视角 运动目标 单目视频 闭式最优解 视线 引言 基于视频序列的运动目标轨迹三维重建在目标跟踪、多角度探测、机器人、自然人机交互、动作 捕捉、三维电视、月球车巡游和对地观测等方面 ∼ 有着重要应用 常规的运动目标跟踪与轨迹重建 系统由多个精确同步的标定相机构成 多相机同时获取运动目标不同视角下的多个观测 利用相机标 定信息和多视角观测根据三角原理重建运动目标每一时刻的三维位置 运动目标的三维轨迹则由目 标位置的序列估计组合得到 如图 所示 图中 表示不同位置的静态相机 在这一多相机运动目 标跟踪与轨迹重建框架中 运动目标跟踪与轨迹重建精度依赖于多相机系统的精确时钟同步与标定 同时多相机系统成本高且观测视角固定 对系统的实用性提出挑战 另外这一框架无法应用于空间非 合作目标远距离监测等情形 本文研究如何从单目视频重建运动目标三维轨迹 显然 在没有任何约束的情形下 利用单目视 频只能获取目标相对相机的视线方向而无法获取其距离 因而无法重建运动目标三维轨迹 具有运动 目标先验信息时 利用先验信息可以实现从单目视频重建运动目标三维轨迹 该重建方法可以应用于 机动平台多角度测绘、机器人人机交互、月球探测、空间目标监测和对地观测等方面 在单目视频运 动目标轨迹重建问题中 单相机在不同位置获取运动目标不同时刻不同角度的多个观测 如图 所 示 图中 表示不同时刻的同一单目运动相机 由于观测不满足时钟同步因此不能使用静态重建下的 三角原理 本文研究如何根据单目相机标定信息和多视角 不同时间、不同角度 观测重建动态目标 的三维轨迹 引用格式 戴玉超 何明一 等 单目视频运动目标轨迹三维重建的平滑约束法 中国科学 信息科学 中国科学 信息科学 第 卷 第 期 Z Z c c c Target c Y Y