反馈控制系统的设计.PPT

f.超前校正网络： 4.校正后的相角裕量： 符合设计要求 第七章 反馈控制系统的校正 第4小节 利用频率特性的系统校正(2) 一、串联滞后校正 原理：在低频段增加系统的开环增益，提高稳态精度，但不影响系统的动态性能。 要求：滞后校正网络远离开环幅值穿越频率 。 例 单位反馈系统的开环传递函数： 设计要求： ， 1.绘制原系统的Bode图，并校算系统的性能。 相角裕量： 基本符合相角裕量的要求 可使低频增益提升 倍，或 速度误差系数： 不符合 的设计要求。需提升低频增益。 2.配置串联滞后校正网络 开环增益需提升多少倍，决定 的值。 取零点 为 的 滞后校正网络： 3.校算校正后的相角裕量： 第七章 反馈控制系统的校正 第4小节 利用频率特性的系统校正(3) 1.已知串联校正的传递函数，绘制Bode图，判断其是超前校正还是滞后校正。 2.选择串联校正网络，使系统 满足： a.由期望性能指标获得期望的主导极点： b.分析期望极点在跟轨迹上的位置，需添加超前校正： 极零点均在被控对象极零点的左侧，取零点 根据跟轨迹的相角条件求校正网络的极点： 由跟轨迹的幅值条件，计算校正网络的增益： c.校正网络： 此题总结： 找期望的主导极点； 画开环对象跟轨迹，期望极点在跟轨迹的左侧，采用超前校正； 令校正极零点位于开环对象极零点的左侧，并取零点值 。 利用跟轨迹上的点满足相角条件，确定极点 的值； 利用跟轨迹上的点满足幅值条件，确定增益 的值； 4.已知被控对象： 设计校正网络，使闭环满足： 主导极点的 不变， a.原闭环系统的阻尼系数： b.期望的主导极点： c.原系统的速度误差： 与期望的 相差10倍。需采用滞后校正，提高低频增益。 d.配置滞后校正网络： 校正网络的零点到原点的距离，是主导极点到虚轴距离的 。 根据需要提升的倍数，确定极点： 滞后校正网络： 6.已知开环传递函数： 用对数频率法设计超前校正装置，满足速度误差 相位裕量 a.调整开环增益，使之满足稳态指标： b.绘制Bode图： 直线法求 ，并求相位裕量： 不满足相位裕量要求，采用超前校正补偿。 c.配置超前校正网络： 计算需要提供的最大相位，进而确定 的值。 幅值提升： 穿越频率： 确定参数的值： 超前校正网络： 核算系统的相角裕量： 满足系统设计要求 3.配置超前校正网络的零极点： a.取零点为： b.设校正后开环传递函数为： c.根据跟轨迹的相角条件确定极点位置： 4.根据跟轨迹的幅值条件确定校正环节的增益 5.校正网络： 6.确定闭环系统第三个非主导极点： 校正后的开环对象为： 闭环特征多项式为： 利用闭环极点之和满足： 得： 三、串联滞后校正 1.滞后校正： 适用于： 动态性能已达到要求， 但稳态精度不满足的系统。 参数特点： 滞后环节相当于极点的作用； 负实轴上，极点在零点的右侧； 零极点对很靠近原点，不改变 根轨迹，对主导极点无影响。 2.校正原理： 在原点附近放置零极点对，提升低频开环增益，提高稳态精度。 例 单位反馈系统的开环传递函数： 1.校核原系统： a. 是I型系统，根据斜坡输入时期望的稳态误差，设计开环增益的初始值： 要求： ，且 单位斜坡输入时， 由Routh判据可知，这是一个不稳定的系统。 线与根轨迹相交，说明根轨迹经过期望的主导极点，无需改变根轨迹形状。但需验证主导极点对应的稳态误差。 2.画原系统跟轨迹，并确定主导极点 从精确的跟轨迹图与 线的交点查到主导极点： 3.判断稳态精度： a.期望的主导极点对应的开环增益： b.主导极点对应的开环传递函数为： K需再放大8～10倍 c.单位斜坡输入时的稳态误差： 再根据稳态误差计算的开环增益还需放大的倍数 ，设计极点是零点的 。 4.设计串联滞后校正网络 在原点附近添加一对零极点，极点靠近虚轴。 参数配置方法： 先设置零点，使其到虚轴的距离是主导极点到虚轴距离的 ； 校正网络传递函数： 验证校正后的效果：