机器人学基础—(2010蔡自兴)3-第三节 机器人运动学.pdf

Fundamentals Fundamentals Fundamentals of Robotics of Robotics of Robotics Jiangnan University Jiangnan University The School of Mechanical Engineering The School of Mechanical Engineering The Department of Mechatronics (机电系) The Department of Mechatronics (机电系) Li Ting （李挺） Li Ting （李挺） Li Ting ’s Research and Teaching Web ： Li Ting ’s Research and Teaching Web ： TEL QQ：693667274 TEL QQ：693667274 第三章 机器人运动学 1 机器人学 第三章 机器人运动学 机器人学 第三章 机器人运动学 第三章 第三章 机器人运动学 机器人运动学 （2010版本) （2010版本) 第三章 机器人运动学 2 机器人学 第三章 机器人运动学 机器人学 第三章 机器人运动学 第三章 微分运动和速度 第三章 微分运动和速度 3.1 机器人运动方程的表示 3.1 机器人运动方程的表示 3.2 机械手运动方程的求解 3.2 机械手运动方程的求解 3.3 PUMA560机器人运动方程 3.3 PUMA560机器人运动方程 3.4 小结 3.4 小结 第三章 机器人运动学 3 有一个构型已知的机器人，即它的所有连杆长 有一个构型已知的机器人，即它的所有连杆长 度和关节角度都是已知的，那么计算机器人手 度和关节角度都是已知的，那么计算机器人手 的位姿就称为正运动学分析。 的位姿就称为正运动学分析。 如果要将机器人的手放在一个期望的位姿，就 如果要将机器人的手放在一个期望的位姿，就 必须知道机器人的每一个连杆的长度和关节的 必须知道机器人的每一个连杆的长度和关节的 角度，才能将手定位在所期望的位姿，这就叫 角度，才能将手定位在所期望的位姿，这就叫 做逆运动学分析。 做逆运动学分析。 运动学正问题 关节角, θ,θ θ 末端位