第2讲 单自由度的自由系统.ppt

第2章 单自由度的自由振动 下面讨论粘性阻尼的衰减振动。如图表示有粘性阻尼的振动系统，粘性阻尼系数以c表示，单位为N·s/m。取铅垂向下为坐标轴x，以物体的静平衡位置O为原点，向下为正。由牛顿运动定律有 或 这就是有粘性阻尼的振动系统的自由振动微分方程。为了求解，设 其中，s是待定常数，代入上式，可得 可见所设解满足公式，亦即是公式的解，只要有 这个代数方程称为方程的特征方程，有两个根s1和s2，为 于是微分方程的通解为 式中，B1和B2为任意常数，决定于运动的初始条件。 解式的性质决定于根s1与s2的性质。由式可见，随着阻尼系数的大小不同，根号内的项可以大于、等于或小于零，因而根s1与s2可以是实根、复根或虚根。使式根号内的项等于零，亦即s1与s2为等值时的阻尼系数值，称为临界阻尼系数。记为ce，即 式中，ωn为无阻尼时振动系统的固有频率，引进阻尼比ζ(或称相对阻尼系数) 式中，ζ为一无量纲的量。 引进ζ以后，微分方程和特征方程可以改写为 则特征方程的根为 下面分别就ζ1，ζ=1及ζ1的三种情况讨论解式 的性质。 (1)小阻尼情况(即ζ1，cce) 此时特征方程的根s1，2为 式中， 。则解式为 令 式中，ωd通常称为有阻尼自由振动的圆频率。 设在t=0时，有x=x0， ，则代入解式及其导数中有 在t=时有 解得 将B1与B2代入式 即得系统对于初始条件x0与 的响应 根据欧拉公式 则上式可以简化为 式中，A1=B1+B2，A2=i(B1-B2)，为待定常数，仍决定于初始条件。 设在t=0时，有x=x0， ，则代入解式及其导数，得 在t=0时有 解得 将A1与A2代入解式即得系统对于初始条件x0与 的响应。 经过三角函数变换A1=Asinφ，A2=Acosφ，方程的解式可以简化为 式中，A与φ为待定常数，仍决定于初始条件。 设在t=0时，有x=x0， ，则代人上式及其导数，得 在t=0时有 解得 将A与φ代入式 即得系统对于初始条件x0与 的响应。 由解可见，系统振动已不再是等幅的简谐振动，而是振幅被限制在曲线±Ae-ζωnt之内，随时间不断衰减。当t→∞，x→0，振动最终将消失，所以小阻尼的自由振动也称为衰减振动。如图表示这种衰减振动的响应曲线。 阻尼对自由振动的影响有两个方面： 一方面阻尼使系统振动的周期略有增大，频率略有降低，即 式中，T=2π／ωn和f=ωn／2π分别为无阻尼自由振动的周期和频率。 当阻尼比较小(即ζ1)时，例如ζ=0.05时，Td=1.00125T，与无阻尼的情形比较，只差0.125%，当ζ=0.3时，Td=1.05T，fd=0.95f，与无阻尼的情形比较，也只差5％。所以在阻尼比较小时，它对周期和频率的影响可以忽略不计。 另一方面阻尼使系统振动的振幅按几何级数衰减。相邻两个振幅之比为 式中，η称为减幅系数。可见在一个周期内，振幅减缩到初值的1／eζωnTd。当ζ=0.05时，η=1.366，A2=A1/1.366=0.73A1，即在每一个周期内振幅减小27％，振幅按几何级数缩减，衰减是显著的。 为了避免取指数值的不方便，常用对数减幅δ来代替减幅系数η，即 即对数减幅表示为唯一变量ζ的函数。同样相对阻尼系数可以确定为 当ζ1时 在相继的几次振动中，振幅A1，A2，…，An，有如下关系： 因而 因此对数减幅δ可以表示为 可见只要测定衰减振动的第j次与第j+1次振动的振幅之比，就呵以算出对数减幅占，从而确定系统中阻尼的大小。 (2) 临界阻尼情况(即ζ=l，c=ce) 此时，特征方程的根s1和s2为两个相等的实根，由公式得 运动方程 的解为 以初始条件代入，得 它表示按指数规律衰减的响应。如图表示系统在初始位移x0和几种不同初始速度 条件下的响应曲线。这种自由运动不是振动。 (3)大阻尼情况(ζl，cce) 此时，特征方程的根s1和s2为两个不等的负实根，即 则解为 上式右端两项的绝对值都随时间t按指数规律衰减，它所表示的运动不再是振动，而是一种非周期的运动。如图所示的为此种衰减响应曲线的一种。 从上面讨论的情况可见，系统振动的性质决定于相对阻尼系数ζ的值。将式 以ζ为参量，在复平面上画出，如图所示。实轴表示ζ值。从图上可见，当ζ=0时，s1，2=±iωn是两个虚根，即虚轴上截距为±ωn的对称的两个点，对应于无阻 二习由振动。 当0ζ1时，s1和s2是一对共轭复数根，位于以ωn为半径的圆上与实轴对称的两个点，