哈工大自控原理课设报告95分析.docx

Harbin Institute of Technology课程设计说明书（论文）课程名称：自动控制原理设计题目：控制系统的设计与仿真院系：航天学院班级：1204104设计者：陈旭杰学号：1120410407指导教师：强盛设计时间：2015.03.10哈尔滨工业大学控制系统的设计与仿真编号：A-21．系统的人工设计1.1电机系统模型的建立及仿真对于直流电机的简化模型有如下动态关系式：表格1直流电机动态关系式表假设系统的阻力矩为0，则直流电机的传递函数为：综上所述，电机系统控制模型为：电机系统传递函数的bode图如下：由电机系统的bode图可以知道，系统的剪切频率，相角裕度γ=89.7deg1.2.系统性能指标性能指标A给定的技术参数如下：超调量：过渡过程时间：开环放大倍数：稳态误差：性能指标B给定的技术参数如下：1.过渡过程时间：2.开环放大倍数：3.稳态误差：经过分析显示直流电机系统为高阶系统，所以对于参数的计算采用高阶系统进行运算。初步的想法是通过规定的静态指标超调量和过渡过程时间，将系统要求的剪切频率以及相位裕度计算出来：采用高阶系统运算的经验公式。经验公式一：经验公式二：指标A:由经验公式一得到：相位裕度：将相位裕度带入经验公式二得到：剪切频率：指标B：按超调量：计算，有剪切频率1.3.迟后—超前校正函数因开环放大倍数，则加放大器使系统开环放大倍数为；则有,有bode图：指标A：先进行迟后校正：由，则取又有,有又则有迟后校正环节系统加入迟后校正环节之后有bode图：剪切频率，相角裕度再进行超前校正：取,由得，则有则则有超前校正环节校正装置的bode图：整个（校正加电机）系统的开环bode图：指标B:取,由得，则有则则有超前校正环节校正装置的bode图：校正后整个系统的bode图1.4.校正环节传递函数的设计指标A：系统框图阶跃相应曲线：可以看到超调量，调整时间=0.2s,满足条件。指标B：系统框图：阶跃相应曲线：可以看到调整时间=0.1s，满足题目要求条件1.5.前馈环节的设计指标A：在任务书中给出了相应的计算指标，从给出的指标可以判断输入信号为正弦信号。其指标需满足要求：稳态误差：输入信号为：没有加入前馈环节时系统稳态误差如下图所示：由图像可以得到，系统的稳态误差，所以不满足要求。由此，为易于实现，将控制器放在电机之后并加入前馈环节加入前馈环节时系统稳态误差如下图所示：由图像可以得到，系统的稳态误差，满足要求。指标B：没有加入前馈环节时系统的稳态误差：可见系统稳态误差，满足题目要求，无需使用前馈。2.matlab仿真指标A：系统的仿真框图：系统bode图：阶跃响应图像如下：由图像可知，系统的超调量，过渡过程时间，满足要求正弦信号响应曲线：可知稳态误差，满足要求。指标B：系统仿真框图：系统开环bode图：阶跃响应曲线：正弦信号响应曲线：可见系统稳态误差，满足题目要求。3.校正装置电路设计3.1元器件参数指标A：迟后校正环节：超前校正环节：放大环节：指标B：放大环节：超前校正环节：超前校正环节：4.设计结论．通过这次课程设计，给了实际的工程背景，我学会了更好的应用已学的知识解决实际问题，虽然只是在仿真上得到解决，但我觉得非常自豪和欣慰。．本系统采用了超前迟后校正的方法改善了系统的动态性能。可以用放大器和电阻、电容网络，改善系统的动态特性。．通过对于内环bode图的特性的调节，我发现加微分负反馈对于减小系统的剪切频率有很大的帮助，虽然这次这个特点对于矫正产生了很大的影响，但我相信在以后的学习过程中，这个特点会起到一些帮助。．对于一个输入为正弦信号的闭环系统，其响应输出一般很难和输入信号复制相同，这时可以在系统闭环之前增加一个增益，调整输出信号的幅值。．在实际设计一个控制系统时，希望频率的转折点尽量取到整数，这次设计就是没有注意这个问题，这对后来的实际电路的原件的选取造成的巨大的麻烦。. 在实际设计校正电路的时候，应该选取实际存在的电阻值，从而对于实际购买元件有很大的帮助。相反，若主观臆造任意电阻和电感值，不仅无形的增加的系统的设计难度，同时对于系统的实现也产生了影响。5.设计心得体会通过这次课程设计，进一步理解了上学期自动控制原理课程中的一些基本概念，比如剪切频率、相角裕度、稳态误差、过渡过程时间、超调量；熟练掌握了各种校正，对在何种情况应用哪种校正，以及不同校正的区别也都有了一定的了解。本题目仅仅给了剪切频率、相角裕度、稳态误差、过渡过程时间、超调量五个参数指标和相应的系统框图，在对不同校正的试用过程中更加加深了对不同校正的理解，同时也明白了知识在实际中运用不能拘泥于课本，可以根据实际情况灵活运用。这一点在以后的工作中是很有必要的。虽然实际电路已经设计出来了，但实现这个控制系统依然是十分困难的。在这学期开设的数字控制中了