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VPH_Robot视觉引导系统 一.前言 视觉引导与定位是工业机器人应用领域中广泛存在的问题。对于工作在自 动化生产线上的工业机器人来说，其完成最多的一类操作是 “抓取－放置”动 作。为了完成这类操作，对被操作物体定位信息的获取是必要的，首先机器人 必须知道物体被操作前的位姿，以保证机器人准确地抓取；其次是必须知道物 体被操作后的目标位姿，以保证机器人准确地完成任务。在大部分的工业机器 人应用场合，机器人只是按照固定的程序进行操作，物体的初始位姿和终止位 姿是事先规定的，作业任务完成的质量由生产线的定位精度来保证。为了高质 量作业，就要求生产线相对固定，定位精度高，这样的结果是生产柔性下降， 成本却大大增加，此时生产线的柔性和产品质量是矛盾的。 视觉引导与定位是解决上述矛盾的理想工具。工业机器人可以通过视觉系 统实时地了解工作环境的变化，相应调整动作，保证任务的正确完成。这种情 况下，即使生产线的调整或定位有较大的误差也不会对机器人准确作业造成多 大影响，视觉系统实际上提供了外部闭环控制机制，保证机器人自动补偿由于 环境变化而产生的误差。理想的视觉引导与定位应当是基于视觉伺服的。首先 观察物体的大致方位，然后机械手一边运动一边观察机械手和物体之间的偏差， 根据这个偏差调整机械手的运动方向，直到机械手和物体准确接触为止。但是 这种定位方式在实现上存在诸多困难。直接视觉引导与定位是一次性地对在机 器人环境中物体的空间位姿进行详细描述，引导机器人直接地完成动作。与基 于视觉伺服的方法相比，直接视觉引导的运算量大大减少，为实际应用创造了 条件 二.VPH_Robot 系统简介 流程配置，采用拖拉 工具箱 方式，几步即能完成 图图像像窗窗口口 一个项目 鼠标可拖动 简介明了的人机交互界面 二.VPH_Robot 系统简介 功能界面 图像 相机采集设置，采集，加载图片及文件夹，选择，保存 定位 找边，卡尺，找圆，平行线，垂线，匹配，跟随，几何关系 测量 线线距，点线距，点点距，线圆交，圆圆交，点圆距，中线，中点 通信控制 RS232，TCP，鼠标键盘，数据保存，界面显示，数据处理，延时 二.VPH_Robot 系统简介 操作简单以及可视化结果显示 所有工具的界面相差无几，只需几步简单的操作即可完成工具的配置，易于上手 二.VPH_Robot 系统简介 操作简单以及可视化结果显示 所有工具的界面相差无几，只需几步简单的操作即可完成工具的配置，易于上手 二.VPH_Robot 系统简介 操作简单以及可视化结果显示 所有工具的界面相差无几，只需几步简单的操作即可完成工具的配置，易于上手 二.VPH_Robot 系统简介 简单直观的流程图配置 从工具箱中单击工具即可自动添加到流程图中，在流程图中可以对工具编辑，移 位，删除，重命名等操作，配置好控制流程即可实现检测的过程 二.VPH_Robot 系统简介 亚像素级找边 亚像素级找圆 高精度轮廓匹配 高精度几何算法 二.VPH_Robot 系统简介 支持硬件多样化 相机 AVT，Basler，Cognex，PointGrey 以及标准以太网协议相机等