基于频率响应法的倒立摆控制器设计分析.docVIP

自动化专业综合设计报告 设计题目： 基于频率响应法的倒立摆控制器设计 所在实验室： 运动控制实验室 指导教师： 杨世勇 学生姓名 班级 学号 撰写时间： 2012.3.9 成绩评定： 设计目的 　　掌握频率响应校正法及其在MATLAB环境下的实现方法。 设计要求 　　已知给定一级倒立摆系统模型如下： M = 1.096; m = 0.109; b = 0.1; I= 0.0034; g = 9.8; l = 0.25; q = (M+m)*(I+m*l^2)-(m*l)^2; %simplifies input num = [m*l/q 0 0] den = [1 b*(I+m*l^2)/q -(M+m)*m*g*l/q -b*m*g*l/q 0] t = 0 : 0.05 : 5; impulse ( num , den , t ) axis ( [ 0 1 0 60 ]) 要求利用频率响应法设计倒立摆平衡控制系统。 三、设计内容与实验结果分析 　　建立单级倒立摆的数学模型（角度传递函数）；频率响应法设计控制器；仿真实现倒立摆(角度)的稳定控制。 1、建立倒立摆的数学模型得原先系统频率特性图 （1）开环传递函数 　　由给出系统数学模型得倒立摆角度开环传递函数： num=[2.3566 0 0]; den=[1.0000 0.0883 -27.8285 -2.3094 0]; sys=tf(num,den) 传递函数为: 2.357 s^2 -------------------------------------- s^4 + 0.0883 s^3 - 27.83 s^2 - 2.309 s 由上式再进行如下变换，得系统校正前系统零极点： G=tf([2.3566 0 0],[1.0000 0.0883 -27.8285 -2.3094 0]); sys=zpk(G) 零极点形式的传递函数为: 2.3566 s^2 --------------------------------- s (s-5.273) (s+5.278) (s+0.08299) 由上式得到原系统模型的初始零极点分别为： 零点：0 0 极点：0 5.273 -5.278 0.08299 由上面可得有右平面一个极点故需要奈奎斯特曲线要逆时针包围（-1，j0）点一圈系统才会稳定！ （2）原系统奈奎斯特图： num=[2.3566 0 0]; den=[1.0000 0.0883 -27.8285 -2.3094 0]; nyquist(num,den) 由图可知没有包围（-1，j0）点，故原系统不稳定 2、频率响应法设计控制器；仿真实现倒立摆(角度)的稳定控制 由步骤一得到系统不稳定，编写程序对系统开环传递函数零极点进行配置，通过对频率曲线的观察相应的修改零极点最终达到系统稳定。 %更改零极点： clear; num=[2.3566 0 0]; den=[1.0000 0.0883 -27.8285 -2.3094 0 ]; z=roots(num);%多项式=0的求解即，即：2.3566s^2+0*s+0=0的解，求零点 p=roots(den);%求极点 za=[z]; pa=[p]; k=2.3566; sys=zpk(za,pa,k); nyquist(sys) figure sysc=sys/(1+sys);% 闭环传递函数 t=0:0.05:5; Impulse(sysc,t) axis ( [ 0 1 0 60 ]) 奈奎斯特图如下： 由图知没有包围（-1,j0）点，系统不稳定 脉冲响应图形如下： 由脉冲响应图形亦知系统不稳定 　　 为了使系统稳定，首先通过控制器引入一个积分环节，使得原点处的零点被对消掉，程序如下： %引入积分环节消除零点 clear; num=[2.3566 0 0]; den=[1.