起重船吊物系统混沌振动特性研究摘要.pdfVIP

起重船吊物系统混沌振动特性研究1 任会礼，李成刚，胡于进，王学林 华中科技大学机械学院，湖北 (430074) E-mail：renhust@ 摘 要：本文运用混沌数值分析方法中的相图方法、庞加莱映射方法和李雅普诺夫指数方法 分析判别了起重船吊物系统中存在的混沌现象，利用Melnikov 函数得到起重船吊物系统产 生混沌振动的边界条件。研究结果显示，数值分析得到的混沌发生范围与理论计算结果吻合， 从而表明Melnikov 方法是预测混沌振动的有效方法，Poincare 映射方法和Lyapunov 指数是 判定吊物系统非线性动态特性的可靠指标。 关键词：起重船 吊物系统 Melnikov 函数 Lyapunov 指数 混沌 中图分类号：TP391.9 1．引言 吊物系统是起重船的重要组成部分，吊重的摆振是起重船作业过程中人们关注的重点， 吊重在作业过程中产生的大幅摆动，不仅会降低吊装的就位精度，增加作业的危险性，还会 在结构上产生附加动载荷，严重时导致设备的损坏和人员的伤亡。因此对起重船的吊物系统 动力响应进行分析，进行吊重摆振的预测与控制，对保证起重船海上作业安全具有重要的意 义。海上作业起重船的吊物系统包含有复杂的非线性现象，一些文献对此进行了分析，其中 Henry R J等建立了一个由无质量的刚性索和集中质点组成的平面单摆模型[1]，对吊重的摆动 进行分析。Chin等提出了船上起重机吊物系统的三维非线性模型[2]，通过它来研究受到作用 在起重臂端的直接激励和参数外部激励的起重机的动态响应。Chin C M 和Nayfeh A H用弹 性球摆来模拟吊重[3] ，对波浪激励作用下引起悬挂吊重的大幅摆振进行了分析。Katrin Ellermann建立了锚泊船舶的平面单自由度动力学模型[4]，对系统在周期性波浪激励下的动态 行为进行了仿真分析，发现在一定条件下，系统表现出混沌行为。国内也有对此研究的相关 [5～6] 文献 。 本文以起重船海上起吊作业情况为背景，通过计算系统的Melnikov 函数确定了吊重混沌 振动的参数阀值，并通过相图、Poincare映射图和Lyapunov指数方法对吊物系统中出现的混 沌现象进行了分析。 [7] 2 ．混沌理论及混沌识别 混沌是非线性系统特有的一种运动形式，是产生于确定性系统的敏感依赖于初始条件的 往复性稳态非周期运动，类似于随机振动而具有长期不可预测性。 由于混沌运动的高度复杂性，目前对于混沌运动的研究，除极少数简单的系统能用解析 方法分析外，绝大多数混沌的研究主要采取数值分析的方法，常见的数值分析方法有相图法， Poincare 映射法和最大 Lyapunov 指数分析方法。 相图法是根据动力系统的非线性微分方程组的数值运算结果,画出相空间中相轨迹随时 间变化图，通过对比分析,综合确定解的分岔和混沌现象。在相空间中，混沌运动对应一定 区域内的随机分布且永不重合的相轨线。 Poincare 映射为一个 n 维动力系统生成的流与一个 n －1 维的截面相交的交点的集合。 系统的混沌在 Poincare 映射中表现为分布在一定区域上的不可数子集。实际使用中，Poincare 截面常常沿时间轴截取。 1本文得到教育部博士点基金(20050487047)和国家自然科学基金资助。 -1- Lyapunov 指数是定量描述在相空间中初始条件不相同的两条相邻轨迹，随时间按指数 律吸引或分散的快慢程度，一个系统是否是混沌的，可由该系统的最大 Lyapunov 指数判定。 对于混沌运动的系统，必有一个正的 Lyapunov 指数。只要求得系统的最大 Lyapunov 指数， 就可以判定系统是否混沌。 Melnikov 方法是预测混沌振动出现条件的一种理论预测方法。拓扑结构的分析表明， 系统出现横截