关于快速直线段提取的道路标识线识别算法.pdf

第 19卷 第5期 计 算 机 技 术 与发 展 Vo1．19 No．5 2009年 5月 COMPUTERTECHNOIo (；-yANDDEVEI)PMElNT Mav 2009 基于快速直线段提取的道路标识线识别算法 吴 哲，孙 涵 (南京航空航天大学信息科学与技术学院，江苏 南京 210016) 摘 要：在道路图像中，为了得到比较理想的车道标识线边缘 ，首先采用Canny算子对道路图像进行边缘提取，然后，利用 基于链码跟踪的快速直线段提取方法，将边缘图像中弯曲度超过预设阈值的线段剔除，并使用长度判别与方向判别，过滤 掉图像中的不可靠标识线边缘。在提取车道标识线边缘的过程中，提出了基于线段连接势能最小化原理的线形连接方 法，得到可靠的候选标识线边缘。最后，通过点方向投票POV(PointOrientationVote)以及重心计算确定道路的边界。结 果表明，文中方法在复杂的道路环境中能够很好地获得道路标识线的信息，具有快速、鲁棒性好、实用性强的特点。 关键词 ：车道标识线；Canny边缘检测；链码跟踪 ；最小化连接势能；线形连接 中图分类号：TP301．6 文献标识码：A 文章编号：1673—629X(2009)05—0048—04 LaneM arkIdentificationAlgorithm Basedon FastLineDetection W u Zhe．SUN Hart (CollegeofInformationScienceandTechnology， NanjingUniversityofAeronauticsandAstronautics，Nanjing210016，China) Abstract：Inordertogetanideallanemark’Sedgeinaroadimagepaper，CannyoperatorisusedtOacquireancageimage．Then。linede- tectionalgorithm basedonchaincodeisusedtowipeoffthelinesegmentwhosecamberishigher．Meanwhile。lengthdiscriminationand orientationdicsriminationareusedtOgetcrediblelanemark’Sedgelinecandidates．Infurtherprocessing．1inearconnectionalgoritmh basedonminimizing connectivepotentialneergyisproposedinthispaperOtgetITlorereliablelanemark’Sedgelinecandidates．Finally。 wemakeuseofPOV(PointOrinetationVote)andbarycentertodeterminewheretheroadboundaryis．Theresultshowsthatthemethod q)osedinthisarticleisvalid． Key 0|rds：lanemark；Cannyedgedetection；chaincodetracking；minimizeconncetivepotnetialenergy；1inearconnection O 引 言 部的平直特性，在纵向上将图像分成五个区域，这样可 基于视觉的道路边界检测是智能车辆 自主导航研 以保证在每个分区内，车道标识线都尽可能地接近于 究中的一个重要课题。在城市道路环境 中，车道标识 一 条直线。然后在各分区内分别使用 Houg