智能机器人设计制作课程设计报告.PDFVIP

智能机器人设计制作 课程设计报告 一、设计 目的 用 MT-U 机器人小车平台，加装相应传感器并编程，实现智能控制至少包含 以下功能： 2.1 具有制定速度的前进、后退、停止。 2.2 具有避障能力 2.3 具有转向功能 2.4 具有定距离行走控制 二、设计任务 通过机器人的 I/O 口控制机器人在规定速度下完成前进、 后退、 壁障、 转向、 定距离行走的功能。 三、MT-UROBOT 的内部结构 3.1 MT-UROBOT 结构简图： 3.2MT-UROBOT 主要控制按钮和相关系统接口如下图所示。 控制按键部分 左图相关控制接口和控制开关 电源开关按钮 控制 MT-UROBOT 电源开关的按钮，按此按钮可以打开或关闭机器人电源。 “充电口” 将充电器的相应端插入此口，再将另一端插到电源上即可对机器人充电 下载口 用于下载程序到机器人主板上，使用时只需将串口连接线的相应端插入下载口， 另一端与计算机连接好，这样机器人与计算机就连接起来了。 备用电源 此电源接口可以接外接电源，主要作用是为电机提供电源。在系统运行过程中， 电机做功 功率消耗掉大部分的电池能量，为了提高系统的连续运行时间，可以 为电机提供外部动力， 当备用电源接口上接有外部电源时， 将切换开关拨至左边， 电机就可以从外接电源那里取电。 切换开关 电机使用内部电源或者外接电源的选择开关。 右图相关控制接口和控制开关 指示灯 绿色灯为电源指示灯，按下 MT-UROBOT 的开关后，这个灯会发绿光。 红色灯为 电源欠压指示灯，当机器人电源电压不足时，欠压报警的红灯亮，这时就该给机 器人充电了。 “通信”指示灯 “通信”指示灯位于机器人主板的前方，与电源绿色指示灯为同一个灯，在给 MT-UROBOT 下载程序时，这个绿灯会闪烁，这样就表明下载正常，程序正在进入 机器人的“大脑”即 CPU。 “充电”指示灯 充电指示灯不在控制盒上，在充电器上。当你给机器人充电时，充电器上的指示 灯发红光，充电完成后充电器上指示灯发绿光。 UP、DOWN、OK 按钮 UP 和 DOWN 用来选择机器人开机后将要执行的动作，可以在液晶显示屏上观察， OK 相当于 PC 机的ENTER 键，用来进入某一功能。 RESET 按钮 用来复位机器人系统，让机器人重新运行或者下载新的程序。 DOWN 按钮 当使用UP、DOWN、OK 按钮选择了下载功能后，若机器人与 PC 机连接状态良好并 且编译没有错误时，可以通过 DOWN 按钮令机器人进入下载等待状态。 RUN 按钮 当程序下载完成，并且用UP、DOWN、OK 按钮选择了运行后，RUN 按钮开始机器 人的运行。 四、MT-UROBOT 的连接和检测 很多情况下 MT-UROBOT 是要和计算机连接以后使用的。 连接 MT-UROBOT 是一项基 本操作，下面是连接的标准步骤： 1. 取出串口连接线。一头接 MT-UROBOT 的 “下载口”插口，另一头接 PC 机箱后 的9 针串口。如果你的电脑后面没有空余 9 针串口，请咨询电脑维护人员。（可 以把暂时不用的设备移开，腾出一个串口。）或者通过USB 转串口。 2. 打开 MT-UROBOT，按击控制按键中的 “开关”键，见到 “电源”指示灯发光即 可。 3.开机后液晶显示屏 LCD 显示正常。有两个选择： “运行”和“下载”用户可以 通过左侧的上下按钮进行选择，运行 OK 后进入运行或者下载。 如果液晶屏是空白的，检查电池是否有电，接触是否良好，请充电或更换电池。 如果没有出现用户界面提示，说明操作系统没有正常运行，按复位键重启系统 MT-UROBOT 的检测 在机器人的出厂光盘中，有机器人的检测原程序（MTUCheck.C），用户拿到的机 器人中已经下载了这个检测程序，用户可以直接开机进行检测。 五、实现功能 先直行一段时间然后检测前方是否有障碍， 当 1 号红外检测到障碍则小车以 一定速度向后退一小段时间后向右转， 当 2 号红外检测到障碍则小车以一定速度 向后退一小段时间后向右转， 当 3 号红外检测到障碍则小车以一定速度向后退一 小段时间后向左转。 最后当小车以一定速度运行一段时间不遇到障碍物则小车停 止。 六、程序原理