机械设计基础_第1章_平面机构的自由度与速度分析[36P][591KB].pdfVIP

第1章 平面机构的自由度和速度分析 §1－3 平面机构的自由度 学习要点： 要求：掌握平面机构自由度的计算方法，明确平 面机构具有确定运动的条件。 重点及难点：自由度计算，虚约束 机构各构件间应具有确定的相对运动。不产生相 对运动或无规则乱运动的一堆构件难以用来传递 运动。为使组合起来的构件能产生运动并具有运 动确定性，研究机构自由度和机构具有确定运动 的条件。 一、平面机构自由度计算公式 作平面运动的刚体在空间的位置需三个独立参数 （x，y, θ） 才能唯一确定。 ∴ 单个自由构件的自由度为3 y θ (x , y) x 一、平面机构自由度计算公式 y y x y 2 1 2 x θ x 1 1 2 S 运动副 自由度数 约束数 自由构件的自由度数 回转副 1 （θ） + 2 （x，y ） 3 移动副 1 （x ） + 2 （y，θ） 3 高副 2 （x,θ） + 1 （y ） 3 构件的自由度=3-约束数 =自由构件的自由度-约束数 一、平面机构自由度计算公式 推广到一般： 活动构件数 构件总自由度 低副约束数 高副约束数 n 3×n 2 × PL 1 ×Ph 计算公式：F=3n－(2P +P ) L h 举例平面机构中每个低副引入两个约束，使构件失去两个自由度； 每个高副引入一个约束，使构件失去一个自由度； K个构件活动构件数n=K-1；用运动副连接之前，活动构 件的自由度总数为3n；低副数P ；高副数Ph L 一、平面机构自由度计算公式 机构的自由度机构相对机架具有独立运动的数目。 F取决于活动构件数、运动副性质和个数。 前述可知：从动件不能独立运动，原动件才能独 立运动。 一个原动件只能提供一个独立运动。 ∴机构具有确定运动的条件为： 自由度＝原动件数 例题： ①计算曲柄滑块机构的自由度。 解：活动构件数n= 3 2 低副数PL= 4； 1 3 高副数PH= 0