用于车辆稳定性控制的直接横摆力矩和车轮变滑移率联合控制研究.pdfVIP

汽 　车 　工 　程 ( ) ( ) 2006年 第 28卷 第 9期 A utomotive Engineering 2006 Vo l. 28 No. 9 2006 189 用于车辆稳定性控制的直接横摆力矩及 车轮变滑移率联合控制研究 余卓平 ,高晓杰 ,张立军 (同济大学汽车学院 ,上海 　20 1804) [摘要 ] 　设计基于最优控制理论的横摆力矩控制策略和适用于复杂工况的制动力分配策略 ;设计基于模糊控 制理论的滑移率分配算法并提出使横摆力矩控制和变滑移率控制协同工作的方法 ;最后通过转向盘的阶跃输入和 正弦输入工况验证制动力分配策略的正确性和联合控制的有效性 。 关键词 :车辆稳定性控制 ,制动力分配 ,滑移率分配 ,协同控制 A Study on Coordination of D irect Yaw Mom ent Control and V ariab le W heel Slip Contro l for V eh icle Stab ility Y u Zhuop ing, Gao X iaoj ie Zhang L ijun Colleg e of A u tom obile, Tongj i Un iversity, S hang ha i　20 1804 [ A b stract] 　The yaw mom en t con tro l strategy ba sed on op tim al con tro l theory, the b rak ing force distribu tion strategy su itab le for comp lex condition s, and the slip rate a ssignm en t algorithm ba sed on fuzzy con tro l theory are de signed. B a sed on the se, a new m ethod of coordination between yaw mom en t con tro l and variab le slip rate con tro l is p ropo sed. The sim u lation s on two cond ition s ( steering wheel angle step inpu t and sinu so idal inpu t) verify the cor rectne ss of b rak ing force distribu tion strategy and the effectivene ss of coordinated con tro l. Keywords: Veh icle stab ility con trol, Brak ing force d istr ibution, Slip ra te a ssignm en t, C oord ina ted con trol 制 [ 4 ] 和最优控制 [ 5 ] 等现代控制理论的控制方法均 1　前言 取得了不