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第七章 动力学问题的有限元法 结构动力学是研究动载荷作用下结构动力反应规律的学科，讨论结构在动力荷载作用下反应的 分析方法，寻找结构固有动力特性、动力荷载和结构反应三者间的相互关系。研究结构在动力荷载 作用下的反应规律，能够为结构的动力可靠性（安全、舒适）设计提供依据。 前面介绍的静力学问题的研究对象是受不随时间变化的载荷作用。而动力学问题的对象受随时 间而变的载荷的作用，从而使在结构中产生的位移、速度、应力和应变都随时间而变。当结构受随 时间变化的载荷作用，且这种载荷的作用对结构的变形和应力的产生起主要作用，以致影响设备的 安全性，或舒适性。这时就要进行动力学分析，充分认识其规律性，从设计阶段就抑制这种不利状 况的发生。例如，有时虽然动载荷不大，但结构在交变力的作用下，其某些固有频率与激励力的作 用频率相接近时，就会引起很大的振动、变形或应力，这时，就必须对结构作动力学分析。又如， 要利用结构在周期性作用力驱动下的定向振动，例如利用这种运动输送产品，这时，就必须巧妙地 设计结构，使其具有某些与激励频率一致的固有频率，并且使结构对激励具有适当的响应能力。总 之，不管是利用振动，还是抑制振动，都需要进行结构动力学分析。 当前结构动力学的研究内容有三类。第一类问题：反应分析（结构动力计算），第二类问题：参 数（或称系统）识别，第三类问题：荷载识别。第一类问题是已知系统动态特性和动载荷作用部位 及大小，求出系统的响应——随时间变化的位移，速度，加速度和应力等。第二类问题是已知系统 的输入输出特性，分析系统固有的动态特性，结构模态分析就属于这一类问题。第三类问题是在已 知系统动态特性的条件下, 通过测量系统的响应,或由响应准则预先给出响应要求, 以此识别对响 应的外载荷。三类结构动力学研究内容的载荷、结构和响应之间的关系如图 7-1 所示。动载荷种类 大致分类如图 7-2 所示。 图7-1 结构动力学研究的内容 图7-2 动载荷种类 1 本章主要介绍结构动力学分析的基础知识，并主要介绍系统固有特性的有限元分析方法——有 限元模态分析。主要知识点： 1. 导出有限元的结构动力学方程和模态分析有限元方程。 2. 介绍模态分析方程中质量矩阵与阻尼矩阵的计算。 3. 把计算结构的固有频率与振型的问题归纳为一个求特征值的问题。 7.1．结构动力学方程及有限元方程 系统的受迫振动的微分方程： mx +cx +kx R(t) m c k 分别为加速度，速度和位移。 其中： ——质量， ——阻尼系数， ——弹性系数。x , x , x 1. 单元的动力方程：（用“虚功原理”求解） 结构动力学有限元分析与静力学的有限元分析一样，首先要建立单元的有限元方程。为求解起 见，要引入达朗贝尔原理。质点的达朗贝尔原理可表述为：当非自由质点m 运动时，主动力F ，约 束反力N 和惯性力S 构成一个动平衡力系。惯性力是一种虚构的力，由质点的加速度引起。 即： f +n +s 0 现考察单元的动力学方程的建立。 1). 准备工作：将位移函数 δ 表达成近似函数。 { } e e 单元内任一点位移 δ N δ N (x , y , z ) δ(t) ，是单元内位移的近似函数,这儿 N { } [ ]{ } [ ]{ } [ ] 只是位置的函数，与时间无关。而 δ e 与时间相关。 { } ⎧N N (x, y , z ) ⎪[ ] [ ] ⎨ e