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三角运动装置 EXPT 三角运动装置 EXPT 主要特性 一览 高速抓取装置，具有机器人的功 机械结构刚性高，移动负载轻， 三组双连杆让前端单元总是保持 典型的应用场合包括： 能，可在三维空间内自由运动， 所以这种金字塔结构平行运动机 水平。电缸和伺服电机不会跟着 • 小零件抓放 运动和定位的精度高，动态响应 器人的速度最多可达到笛卡尔系 前端单元移动。 • 涂胶 性能优异，最大抓取速度可达 统的三倍。 三角运动装置最大抓取负载可达 • 贴标 150 次/分。 5 kg。 • 堆码 • 分拣 • 分组 • 重置和分离 平行运动结构和笛卡尔系统之间的比较 平行运动机器人 • 移动负载轻 – 非常适用于对三 维空间内动态响应有高要求的 场合 • 路径精度高，具有一系列路径 曲线程序，甚至可用于动态要 求非常高的工作 • 四种规格，工作空间直径最大 可达 1,200 mm 笛卡尔系统 • 轴之间互相连接；第一根轴连 接后续添加的所有的轴 • 移动负载重，所以动态响应远 远不如 • 矩形工作空间，可伸缩 • 基于标准元件 • 结构灵活 2 Internet: /catalogue/... Subject to change – 2010/07 三角运动装置 EXPT 主要特性 技术细节 平行运动机器人 1 安装框架 1 6 2 安装支架，用于齿形带式电 2 缸 3 3 电机 4 连接模块 7 5 杆组 4 6 接口壳体 7 角度组件 31 8 保护管 31 5 9 齿形带 8 aJ 气管支架 31 aA 前端单元，用于连接爪手等 9 22 aJ aA 前端单元 22 前端单元可通过模块化系统选型 订购。 前端单元包括一个齿轮电机，用 于执行旋转运动（第四轴），有 两种规格可选。 前端单元还可选带或不带用于真 空或过压的旋转进给通道。 前端单元可连接多种爪手 32。 安装方式：防护型 (P8) 28 派生型 P8 的电缸反转安装（滑 标准