上下水箱液位串级控制系统.docVIP

实验六 上下水箱液位串级控制 一、实验目的 1、了解复杂过程控制系统的构成。 2、掌握复杂过程控制一—串级控制方法。 3、控制要求：超调量σ＜20%，调节时间Ts≤3T，余差＜5%。 二、 实验设备及参考资料 1、PCS-B过程控制实验装置（使用其中：电动调节阀、DDC控制单元、上下水箱及液位变送器、水泵1系统等）。 2、电动调节阀的操作说明书、液位变送器的调试（一般出厂之前已调试好）方法。 三、实验系统流程图： 四、实验原理 本实验采用计算机控制,将下水箱液位控制在设定高度。串级回路是由内反馈组成的双环控制系统，属于复杂控制范畴。在计算机中设置了两个虚拟调节器作为主副调节器。将下水箱的液位信号输出作为主调节器输入，主调节器的输出作为副调节器的输入，在串级控制系统中，两个调节器任务不同，因此要选择调节器的不同调节规律进行控制，副调节器主要任务是快速动作，迅速抵制进入副回路的扰动，至于副回路的调节不要求一定是无静差。主调节器的任务是准确保持下水箱液位在设定值，因此，主调节器采用PI调节器也可考虑采用PID调节器。串级控制系统的方块原理图如图1。 图 图1串级控制系统的方块原理图 串级控制系统的参数整定 ①. 两步整定法 第一步整定副回路的副控制器；第二步整定主回路的主控制器。 a. 在系统工作状况稳定，主、副回路主控制器在纯比例作用的条件下，将副控制器的比例带δ取100％δ2S和操作周期T2S。 b.使主控制比例带置于δ1S的数值上，逐渐降低主控制器的比例带δ1S，求出同样衰减比时主回路的过渡过程曲线，记录此时主控制器的比例带δ1S和操作周期T1S。 c.将上述步骤中求出的δ1S、T1S、δ2S、T2S按所用的4：1衰减曲线的整定方法，求出主、副控制器的整定参数。 d.按照“先副后主，先比例次积分后微分”的原则，将计算机得出的控制器参数置于各种控制器之上。 e.加干扰实验，观察过程参数值，直至记录曲线符合要求为止。 ②一步整定法： 先稳定工作状况，系统在纯比例运行条件下，按下列“一步法比例带经验值表”所列数值，将副控制器调节到适当的经验值上。 一步法比例带经验值表 副参数 比例带δ2％①.观察主要扰动作用于对象时,系统的控制过程。改变由于手动阀V13的开度,使主要扰动加于副回路,即上水箱;观察控制过程及液位H2的过渡过程曲线。 ②.观察次要干扰作用于主对象时,系统的控制过程。改变手动阀V7的开度,使次要干扰加于主回路,即下水箱,观察控制过程及液位H2的过渡过程曲线.由于全部扰动加于主回路,不符合串级系列的设计原则,故控制质量较差,观察这一现象。 1.常规实验报告内容 2.按衰减曲线调节器参数计算表填写表格中的数据. 衰减曲线调节器参数计算表 数据 调节器 实验数据 查表计算值 最终整定法 δS/％δ/％δ终/％①.整定副调节器时得到的4:1衰减曲线。 ②.整定主调节器时得到的4:1衰减曲线。 ③.主副调节器参数整定后,干扰作用于上水箱中,主变量H2的过渡过程曲线。 ④.主副调节器参数整定后,干扰作用于下水箱中,主变量H2的过渡过程曲线。 4.列表比较控制质量。 串级控制系统控制质量的比较表 干扰的位置 最大偏差 过渡时间（min） 评价质量并简析原因 干扰加入上水箱 干扰加入下水箱 串级和简单控制系统控制质量的比较表 干扰位置 自控系统类型 最大偏差 过渡时间（min） 评价质量并简析原因 干扰加入 上水箱中 简单控制系统（PID） 串级控制系统 五、实验步骤 1、按附图液位串级控制实验接线图接好实验导线和通讯线。 2、将控制台背面右侧的通讯口（在电源插座旁）与上位机连接。 3、将手动阀门1V1、1V10、V4、V5打开，其余阀门全部关闭。 4、先打开实验对象的系统电源，然后打开控制台上的总电源，再打开DDC控制单元电源。 5、在控制板上打开水泵1、电动调节阀。 6、在信号板上打开电动调节阀输入信号、上水箱输出信号、下水箱输出信号。 7、 打开计算机上的 MCGS运行环境，选择系统管理菜单中的用户登录，登录用户。 8、选择串级控制实验的上下水箱双容串级控制实验。 9、副回路采用比例作用，Kc取实验三9（P）或10（PI）中的结果，主回路采用实验五结果，选择计算机