智能车电磁检测及控制算法的研究 control algorithm research on smart car based on electromagnetic testing.pdfVIP

第19卷 第5期 电子设计工程 2011年3月 V01．19 No．5 Electronic Mar．201l DesignEngineering 智能车电磁检测及控制算法的研究 王靖宇，秦刚，王粉娟 (西安工业大学电子信息工程学院，陕西西安710032) 摘要：在智能车传统PID、PD控制的基础上进行改进，提出了一种更为稳定快速的循迹控制方法。智能车的方向控 制和速度控制都具有非线性、大滞后的特点，传统的控制方法存在着响应时间不够及稳态误差大的缺点。通过电磁 传感器的合理设计。时路径信息和车体状态进行检测。并在此基础上引入基于模糊控制的变参数PD控制和变结 构控制。实验结果表明，与传统方法相比，智能丰运行的稳定性和快速性都得到了很大的提高。 关键词：智能争；MC9S12XSl28；模糊控制；变参数PD控制器；变结构控制器 中图分类号：TP242．6 文献标识码：A Control researchonsmartcarbasedon algorithm electromagnetictesting WANG Jing-yu。QINGang，WANG Fen-juan and (hodofElectronicInformation西洒船e咖。XianTechnologicalUnivers酊，Xian710032，Ch／na) Abstract：Amore and controlmethodforsulartearbasedontraditionalPID。PDcontrolwas steadyrapidtracking propsod． of Directionalcontroland controlsmartcarhascharacteristicsof control speed nonlinear,longdelay．Therefore，traditional methodshave timeand therational of large error．Through design 8ensol甚．it longresponse steady—state electromagnetic of of detectedtheinformationwireandtheconditionmodel variable PDcontroland ear．Then，introductedparameter variablestructurecontrolbasedon resultsshowthatsmartcarrunsmore andthe fuzzycontr01．Experimental stably speod hasbeen traditionalmethods． greatlyimprov