四关节仿生机器鱼直线巡游和机动转向性能实验的分析研究.pdfVIP

摘要 摘要 得益于几万亿年的进化，鱼类在水中具有非凡的运动能力。与采用螺旋桨来 提供动力的传统水下推进器相比，鱼类运动具有启动速度快、机动性能好、推 进效率高和环境噪声低等优点。随着国内外学者对鱼类游动机理研究的深入， 以及仿生学、新型材料、机械制造、计算机技术、通讯技术等相关科学的发 展，研究仿生机器鱼为人类研制高效快速水下推进器提供了新的思路。本论文 主要通过实验的方法研究了四关节仿生机器鱼的直线巡游、C形机动转弯性 能，主要分析了机器鱼的运动控制参数，提出提高机器鱼游动性能的可行性措 施。 本论文首先介绍了国内外关于鱼类游动机理、仿生机器鱼的研究进展。紧 接着，在第二章介绍了本实验室研制的四关节仿生机器鱼设计，包括：机构设 计、控制电路和和控制策略设计。在机构设计方面，机器鱼采用许多独特的仿 生学设计来提高的游动能力，并可以通过红外传感器自动检测和躲避障碍物实 现自主游动。 第三章，利用实验方法研究了机器鱼的直线巡游能力。研究结果表明：尾 部波动各个控制参数变化对机器鱼直线巡游速度v的影响效果是不同的，其中 尾部波动频率厶相对波长R的变化对机器鱼直线巡游速度v影响最为明显。