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自由刚体的一般运动.PDF
2-5 自由刚体的一般运动
一、刚体的一般运动
s 6
二、刚体的一般运动可分解为随基点的平动和绕基
点的转动
对于刚体位置的有限变
化, 如图所示. 显然刚体位
置的变化可分解为随基点A
A
的平动, 和绕 点(定点)的
一次转动.
于刚体位置的无限小变化, 上述结论显然
成立. 所以刚体的一般运动可分解为随基点的平
动和绕基点的定点运动. 随基点的平动可以用基
v a
点的速度 和加速度 描述, 绕基点的转动可用角
w w
速度 和 描述.
三、刚体上任一点的速度和加速度
显然r rA r , 根据
速度的定义,
v r r r v r
A A
r
由于 长度不变, 和刚体
w
一起以 转动,
故r w r ,
所以v vA w r
对上式求时间导数, 根据加速度的定义,
a v v w r w r
A
aA w r w (w r )
刚体的平动、 定轴转动、 平面平行运动和定
点运动, 都是特例.
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