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年 月 宇 航 学 报 第 三 期 卡尔曼滤波动态优化及其 在遥控机器人空间实验 中应用 申 功 璋 · · 北京航空航天大学 自动控制系 北京 。。。 〔 」 础 , 遥 器 人追 自 飞 目 的 文摘 本文是在文献 的墓 上 讨论 控机 踪 由 行 标 物 动 态性 能问题 。 应 用黄金 分割法和元素交替极小化法对扩展的卡尔艾滤波初值 条件进 。 。 搜 并获得优化解 法 可 , 化 统 要 行 索 仿真结果表 明优化 方 简单 行 优 解满足系 性能 求 主反词 优化 , 遥控机器 人, 扩展的卡尔曼滤波, 延迟系统 、 一 概 述 , ” 在遥控机器人抓 一个 自由飞行 目标物 的仿真实验中 ‘ 自由飞行物是 由机器人抓 具释放 。 的, 除了力和力矩外, 对它没有任何其他影 响 由于 它 的状态大小是未知 的, 而 由空间实验 室到地面 站的数据传输 需延 迟 秒钟 , 这样 , 对量测数据的状态估计具有较大的意义 由文 川 , 的, 因 , 只 应用 展