基于A改进算法的四向移动机器人路径搜索研究.PDFVIP

第 卷 第 期 控 制 与 决 策 年 月 文章编号 基于 改进算法的四向移动机器人路径搜索研究 田华亭 李 涛 秦 颖 昆明理工大学机电工程学院，昆明 摘 要 在由栅格法构建的环境地图中 利用 算法进行路径搜索时存在搜索范围广、搜索速度慢、路径曲折等 问题 针对栅格地图及具有四向移动机器人的特点 从搜索方向、启发函数构建、机器人加减速以及转向成本等 几个方面对 算法进行研究和改进 提出一种基于启发信息的扩展节点算法 降低偏离最佳路径节点的扩展数 量 改进后的 算法平均可降低 的搜索面积、 的计算时长、 的路径成本及减少 的转向次 数 提高了路径的搜