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adams及matlab的联合仿真 手记 初步实现了adams和matlab的联合仿真。 ＊:\MSC.Software\MSC.ADAMS\2005\controls\examples中的ball_beam为例，以下为详细步骤： 1、将ball_beam文件夹拷贝到任一位置，在adams/aview中以import a file打开ball_beam.cmd。 2、假定已经完成adams的建模、约束和力的添加。 3、创建输入状态变量：my_torque。 build -state elements -state varilable -new:在name栏内填写“my_torque”。ok退出。 在主界面中需要连接输入状态变量的力矩标示上右点选择Torque:*** -modify,在function栏后点击function builder按钮，填写函数VARVAL(.ball_beam.my_torque),然后ok退出。 至此，完成了“从 my_torque 中获取力矩值”的关键一步，控制软件matlab到adams的输入通道构建完毕。 4、检验定义的状态变量：build -state elements -state varilable -modify中选取 my_torque,在F(time..)栏任意填写一给定，在主界面右点然后使用“measure进行某参数值的量测，进行仿真判断输出变量设置，完成后改回零值。 5、创建输出状态变量：my_angle, my_position。 build -state elements -state varilable -new:在name栏内填写“my_angle”。在F(time..)栏后点击按钮，创建函数 AZ(.ball_beam.beam.cm)，ok退出。 build -state elements -state varilable -new:在name栏内填写“my_position”。在F(time..)栏后点击按钮，创建函数DX(.ball_beam.ball.cm, ball_beam.beam.ref, ball_beam.beam.ref),ok退出。 需要说明的是，在以后的实际工作中，这些函数的定义方法需要作者自行推敲研究。至此，完成了输出函数的创建，实现了从adams中的构件量测或计算matlab需要的输出值。 6、Build-Controls Toolkit-Plant Input，创建一个Plant Input。 Plant Input Name: ****（自定义） Name: my_torque 7．Build-Controls Toolkit-Plant Output，创建一个Plant Output。 Plant Output Name: ****（自定义） Name: my_Angle, my_Position 8、输出被控对象，使用Controls-Plant Export File Prefix = **** （自定义） Plant Input = **** （6中定义） Plant Output = **** （7中定义） Package = MATLAB solver choice= 可选 host= 本机名 ok退出。 至此，文件夹下应产生.m等三个文件。 9、关闭aview,打开matlab，工作路径选择1中自定义的文件夹。 10、以后步骤有关帮助说明很详细，恕不赘述，主要有三点备忘：（1）运行.m文件（2）运行 adams_sys （3）需要观察动画时，在adams plant中设置 Animation mode为interactive。 11、执行仿真命令，自行弹出adams界面。 注意DOS窗口，提示“找不到系统文件”，有什么影响尚且不得而知。 发文庆祝一下ADAMS/contro中的例子ball_beam通过联合仿真，个人觉得这个例子比天线的例子更加直观，更容易理解adams和simulink的联合仿真精髓。小球在一脉冲力的作用下沿着横梁滚动，此时梁的两端受力不平衡，梁的一段倾斜，为了使得小球不掉下横梁，在横梁上施加一个绕Z轴的力矩，横梁达到一定的角度之后逆向转动，然后小球就在这个作用力矩的控制下来回滚动而不掉下横梁！其中控制力矩在整个过程中是个动态变化的，力矩Torque_In是通过位移Position 和横梁转角Beam_Angle确定，这个是在simulink中通过框图完成的。首先我申明一下我用的是adams2003和matlab6.5以下我说明一下我的操作步骤： 1、把control中的ball_b