从工程控制到社会管理：纪念钱学森《工程控制论》发表60周年.doc

从工程控制到社会管理：控制论Cybernetics本源的个人认识与展望 From Engineering Cybernetics to Social Management：A Personal Encounterand Perspective of Cybernetics 摘要 今年是钱学森教授《工程控制论》英文版发表六十周年之际，这是一部在我的学术生涯中产生过十分重要影响的著作。饮水思源，万千心绪，谨以本文表示纪念。主要观点：1）维纳的《控制论》是今天的控制科学、计算生物、计算大脑、计算智能等许多学科的精神开端，但非实质上的奠基之作；实际上，维纳倡导的“Cybernetics”，至今仍然没有真正地实现。2）钱学森是世界上最早把维纳的“Cybernetics”明确为“机械和电机系统的控制和导航科学”的学者之一，并给出实际方法，把伺服机构和经典控制等“工程实践”升华为“工程科学”，《工程控制论》理应作为现代控制科学真正的奠基之作。3）安培“控制论（Cybernetique）”之本意是“国务管理（Civil Government）”或社会控制，但最初维纳和钱学森都认为这一设想无法实现的：用维纳的描述是“虚伪的希望”或“过分的乐观”，用钱学森的语言是“恐怕永远也不会有结果”；但钱学森晚年的看法有了变化，认为“维纳一九四八年的观点是过于保守的”，而且，“一门新的科学终将诞生，这就是社会控制论。”  ? 回顾自己的专业发展过程，曾有两本书几乎是戏剧性地拓展了我的研究视野，先是从力学到控制，后再从理工到社科。在这两次变化之中，钱先生的《工程控制论》[1]都直接或间接地起了重要的作用，也使我有机会从个人的角度理解控制论的历史和本意。今年正值《工程控制论》英文版发表六十周年，而且今日恰好为钱先生的生日，谨以此向钱先生表示感谢与怀念。 ? 一、《工程控制论》与《科学革命的结构》 ? 第一次变化发生在三十年前，那时我还是浙江大学力学系的一个研究生，刚刚完成《正交各向异性圆柱形中厚壳的一个精化理论》的硕士论文答辩，立即花了近一周的时间细读了库恩的著作《科学革命的结构》[2]，这是我偶然在一次物理学讲座上知道的一本“反”科学的书。硕士期间，我已在板壳力学、弹性理论和应用数学等领域完成了十二篇论文，并计划把基于公理体系的理性力学作为未来的研究方向。但内心里，一直有一种深深的彷徨与不安，觉得所学习和研究的对象与内容太机械、经典、被动，并不十分确定这就是自己一生的专业。库恩一书对科学的反省与反思，给了我很大的冲击，使我对纯的理性研究有了不同以往却更实际的认识[3]，更加觉得自己的研究方向“机械”、“被动”，决心转到一个开放、主动的领域。就是在这种心境之下，我望文生义想到了控制论，因为“控制”一定是“主动”的。 ? 选择控制论的另一个重要原因就是钱学森教授，不单单是由于他的《工程控制论》，还因为钱学森与冯卡门关于柱壳屈曲研究的论文是铁木辛柯《板壳理论》中所引为数不多的华人文章之一，这使我较深地了解到他在力学上的成就。三十多年前的环境与体制，对一位刚毕业的硕士研究生而言，跨行换专业绝对是一件大事，但钱学森教授从力学到控制巨大成功，确实给了自己很大的鼓励和信心。不过，我开始读的，不是钱学森《工程控制论》的原版，而是上世纪八十年代初钱学森与宋健合著的修订版《工程控制论》上下两卷[4]。这是我大学时就买下的非本专业“闲书”，印象深刻的就是钱先生的序，洋洋十余页高屋建瓴地阐述了控制论与技术革命和现代化的关系。 ? 由于当时没有读原版，并不知道新版与原版的具体差别，甚至还不知“控制（Control）”和“控制论（Cybernetics）”在英文里根本就是不同的两个词，因此心中不时出现文字上的“疑惑”：为什么要叫“工程”控制论？控制不就是工程系统的控制吗？特别是读完两大卷本和其它控制专著之后，更觉得《工程控制论》的“工程”两字是画蛇添足，“疑惑”更深了。 ? ? 这一“疑惑”跟随着我差不多十年，直到我开始自己研究视野新的拓广。那时我已转入智能控制研究多年，这是一个刚刚兴起、融合了人工智能、运筹学和控制的新方向，主要应用在智能机器人、智能制造和智能交通系统等领域。1990年完成题为《智能机器的协调理论》的博士论文之后，我一直在亚利桑那大学教书,并主持机器人和自动化以及计算机集成制造两个实验室的工作。当时心里很苦恼，因为智能控制的对象应为复杂系统，由于互联网等网络技术还很原始，构造复杂系统往往需要昂贵的硬件和软件投入，经费巨大；再加上那个时期许多智能控制的论文是哲学式或漫无天际的空谈，自己除了几个机器人之外，也没有多少“复杂系统”的实践，很难理论联系实际，常常有研究的是“屠龙术”之感。 ? 同事中有位资深的老教授，Russell Ferrell，学士修的是纯文科，英国文学，