北科控制工程考研自控课件6.ppt

第六章 线性系统的频域分析法 频率特性法是经典控制理论中对系统进行分析与综合的又一重要方法。与时域分析法和根轨迹法不同，频率特性法是根据系统对正弦信号的稳态响应，即系统的频率特性来分析系统的频域性能指标。 6.4 最小相位系统的Bode图的应用 一般，γ、Kg 越大，系统稳定裕度越大。但不能盲目追求过大的稳定裕度，因为会损失其它质量指标。 工程上经常取Kg=0.5 或GM=-20lg0.5=6dB，γ=30~60°。 对于最小相位系统，幅频特性和相频特性使一一对应的。 对于稳定系统，幅值裕度指出了在系统变为不稳定之前，增益能够增加的量。 对于不稳定系统，幅值裕度指出了为使系统变为稳定，增益应该减少的量。 由于人们的直觉是建立在时间域中的，所以，工程上提出的指标往往都是时域指标。 对于二阶系统来说，时域指标与频域指标之间有着严格的数学关系。对于高阶系统来说，这种关系比较复杂，工程上常常用近似公式来表达它们之间的关系。 1、二阶系统性能指标 、 与开环频域指标 、ωc的关系 （1） 与 之间的关系 结论：对于二阶系统来说， 越小， 越大；反之亦然。为使二阶系统不至于振荡得太厉害以及调节时间太长，一般取： 2、高阶系统 对于高阶系统，开环频域指标与时域指标之间难以找到准确的关系式。介绍如下两个经验公式： 式中 可以看出，超调量 随相位裕度 的减小而增大；过渡过程 时间 也随 的减小而增大，但随ωc的增大而减小。 结论 由上面对二阶系统和高阶系统的分析可知，系统开环频率特性中频段的两个重要参数 ? 、ωc，反映了闭环系统的时域响应特性。所以可以这样说： 闭环系统的动态性能主要取决于开环对数幅频特性的中频段。 图中ωc=12s-1，它是最小相位系统，故相位裕量： 所以，闭环系统的最大超调量σp及过渡过程时间 ： 某反馈控制系统的开环传递函数为 试绘制开环系统的伯德图（幅频特性用分段直线表示） 开环频率特性为 解： 例6-2 6.3 系统开环频率特性的绘制 -20dB/dec -40dB/dec -20dB/dec 6.3 系统开环频率特性的绘制 二、由Bode图判断系统的稳定性 三、稳态误差的分析——系统类型和系统的 开环放大倍数 四、由Bode图求GK(S) 一、最小相位系统与非最小相位系统 6.4 最小相位系统的Bode图的应用 五、由Bode进行动态分析——瞬态计算 一、最小相位系统与非最小相位系统 6.4 最小相位系统的Bode图的应用 一、最小相位系统与非最小相位系统 6.4 最小相位系统的Bode图的应用 最小相位系统和非最小相位系统的零-极点分布图 例6-3 系统的开环传递函数分别为： 试分别绘制其零极点分布图和Bode图。 解 6.4 最小相位系统的Bode图的应用 非最小相位系统 最小相位系统 相同的幅值特性 6.4 最小相位系统的Bode图的应用 (1) 在具有相同幅频特性的系统中，最小相位传递函数（系统）的相角范围，在所有这类系统中是最小的。任何非最小相位传递函数的相角范围，都大于最小相位传递函数的相角范围。 (2) 最小相位系统，幅频特性和相角特性之间具有唯一的对应关系。即，如果系统的幅值曲线在从零到无穷大的全部频率范围上给定，则相角曲线被唯一确定。反之亦然。 非最小相位系统高频时相角迟后大，起动性能差，响应缓慢。因此对响应要求快的系统不宜采用非最小相位元件。 以上结论对于非最小相位系统不成立。 关于最小相位系统的几个结论： 6.4 最小相位系统的Bode图的应用 二、由Bode图判断系统的稳定性 　　稳定裕量就是表征系统稳定程度的量。它是描述系统特性的重要的量，与系统的暂态响应指标有密切的关系。这里讨论由Bode图求系统稳定裕量，并判断稳定性的方法。系统的稳定裕量用相角裕度　 和增益裕度　 来表示。 增益裕度　　—在相角特性　　 等于　　 　的频率 处 的一个增益值， 截止(剪切)频率 —对应于　　　　　　　 的频率 相角裕度 —在剪切频率　 处，使闭环系统达到临界稳定状态所要附加的相角迟后量。为使系统稳定，相角裕度必须为正值． 6.4 最小相位系统的Bode图的应用 稳定的系统，如果 。 6.4 最小相位系统的Bode图的应用 例6-4 解 已知某系统的开环传递函数为： (1)绘制折线Bode图；(2)求ωc、γ、GM、ωg；(3)判定稳定性。 (1)绘制Bode图 dB φ(ω) ω 20 40 -45o -90o 20lg10 -20dB/