南理工导航9-2014.ppt

在捷联惯导系统中，为了从陀螺仪及加速度计提供的惯性测量信息中提取姿态、速度和位置信息。必须要求解上述解析方程。 其中姿态计算和速度计算是对计算机处理能力的最大要求，当有高频运动项存在的时候即使使用现代的处理器实时处理这些任务对捷联惯导计算机也是一个很大的计算负担。 早期生产捷联惯导系统时，部分受到当时计算机技术的限制，早期计算机物理尺寸影响了捷联系统的发展，尤其是机载和弹载应用，而计算速度的不足则是实现快速且精确的姿态计算的主要障碍。 这样的困难推动人们努力去发展有效的算法，特别是把低速和高速的任务分开来进行捷联计算的方法，低速计算主要用于由运载体机动引起的低频、大振幅运动的计算，而高速计算主要针对高频、低振幅运动的一种相对简单的算法。现代捷联导航系统常采用这一方式，用于姿态计算及比力求解。 下面我们主要介绍一下如何求解上述微分方程。 在捷联导航系统中，姿态计算是非常关键的，直接关系到比力的分解和导航信息的准确，在很多文献中，姿态解算都是一个重要的研究内容。在许多应用中，所需角运动的动态范围是非常大的，可能从每小时几度到每秒钟几千度。在某些应用中，捷联惯导系统可能经受高频动态运动，如导弹弹体的弯曲以及火箭发动机引起的振动。在剧烈的振动环境中，要实现精确导航，捷联算法精确跟踪弹体姿态的能力，就是决定其导航性能的关键因素。 确定姿态的常规方法是计算运载体坐标系与参考坐标系相关联的方向余弦矩阵，或者使用数值积分方法计算等效的四元数。只要计算频率足够高，那么在理论上即使出现高频角运动的情况，足够精确计算运载体姿态也是可能的。然而，实际上这可能给处理器造成极大的计算负担。 针对于这个问题，Bortz提出了一种把姿态变化转化为旋转矢量的求解方法，姿态计算可方便的分成低速和高速两个部分，低速部分用于计算由运载体机动引起的相对低频、大幅值的运动，高速部分用于计算运载体高频、小幅值的运动。 用四元数算法的计算精度比用方向余弦算法的计算精度要高； 计算量和对存储器的精度要求较低； 在现代捷联系统中，研究重点集中在为求解捷联导航系统的姿态和导航微分方程更确切的积分解析解而使用的更精确的算法上。 为了获得各种算法的实时解，建议捷联计算分成如下的低、中和高频部分： （1）低频计算l循环：用相对较低的频率来执行算法中一些随时间变化非常慢速的项，比如导航计算中一些哥氏修正的应用都可以在低频阶段进行，姿态的正交化和归一化算法也可以在低频阶段进行； （2）中频计算k循环：用相对较高的频率来执行算法中一些随运载体机动而产生的大幅度动态运动的计算，比如方向余弦或四元数的计算，加速度矢量的变换和速度积分，以及导航方程的求解； （3）高频计算j循环：用高速频率来执行算法中某些相对简单的计算，以对周期运动时，较低频率周期内发生的角速率和线加速度的变化进行补偿。 * 随着惯性导航技术的发展，惯性导航系统已不再是单纯的导航设备，而成为飞行器的中心信息源，同时用于实现飞行控制、武器投放、发动机控制、座舱显示以及传感器的稳定等功能，因而，导航界的研究人员越来越多地用惯性基准系统来代替惯性导航系统。同时现代战争对导航系统提出了更高的要求，特别是在攻击目标和其他作战需要方面，其精度从几十米提高到几米，还应在对电子战对抗环境中，适应回避地空导弹、低空突防、武器投放、全天候、夜航及隐蔽导航等战术要求。能够满足上述条件的导航技术有两种方式：一种是GPS\惯性基准导航系统的组合；一种是惯性导航系统与无线电高度表和数字地图的组合。其中基于无线电高度表和数字地图的导航方法称为地形辅助导航系统。此种导航方式往往必须和另一种导航方式配合使用才可以发挥作用，用于对主导航系统的辅助修正作用，离开主导航系统，地形辅助导航系统，无法独立地提供任何导航信息。 * 地形辅助导航系统是一种从数字地图数据库中提取各种信息的装置，导航只是其用途之一，除此之外，还具有其他一些对军事需求来说至关重要的用途： 1.具有自主、可靠、隐蔽的导航性能，在地形特征比较明显的地区使用时，其导航精度很高，因此，非常适合于高速、低空飞行的战斗机和战术导弹使用。 2.地形跟踪 3.地形隐蔽和威胁回避 4.贴地告警和障碍告警 5.目标截获和精确投放武器 与目前广泛使用的GPS技术相比，地形辅助导航系统具有GPS所不具备的许多优点，地形辅助导航系统不依赖于外部设备，因而自主且不宜受干扰，而GPS却很容易被干扰，在崎岖的山区低空飞行时，GPS会受到地形遮挡的影响，而地形辅助导航系统则最适用于这种情况。 地形辅助导航精度高，但只能在具有起伏特征的地区飞行，在平坦的地区或水平面上飞行使用效果差，这是由于其工作原理决定的，因为它主要利用高程信息进行修正，而在平坦地域，高程变化不大，无法确定精确位置，会造成很大定位误差， * 1.惯性导航系统：提供全