半潜式平台钻机用抓管机的运动及动力学分析.pdfVIP

中文摘要 论文题目： 半潜式平台钻机用抓管机的运动与动力学分析 专 业： 柑1．1t设计及理论 硕士生： 白晓旭(签名)：受趣 指导教师： 彭勇(签名) 摘 要 本文针对在半潜式钻井平台工作的超大尺寸、大柔度的抓管机，考虑机构在工作过程 中由于自身重力和综合外力引起的弹性变形和机械振动对机构运动精度的影响，在运动学 分析的基础上，运用运动弹性动力学理论，建立了机构的动力学模型，并求解该模型得到 了机构的真实运动规律。主要工作和研究成果可概括为如下几个方面： 应用闭环适量方程建立了抓管机的运动模型，得到机构中各构件的运动参数随时间的 变化规律。应用拉格朗日方程建立了抓管机的刚体动力学模型，得到油缸提供的液压 力随时间的变化规律，并通过使控制力连续，从而优化了刚体运动规律。 应用机构运动弹性动力学分析理论构造了抓管机的运动微分方程，从方程中提取质量 矩阵和刚度矩阵并求得特征值和特征向量，得到机构的各阶固有频率以及对应的各阶 振型随时间的变化规律。通过提出的三种性能优化指标，选取了机构的最优截面尺寸， 提高了机构的固有频率。应用有限元分析软件(ANSYS)对机构进行了模态分