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第八章 离散控制系统 选择填空题（每题2分） 1．y(t)=sinωt=sint，采样角频率ωs=3rad/s，所以y*(t)------（填能或不能）恢复原连续信号。 2．y(t)=sinωt=sin4t，采样角频率ωs=3rad/s，所以y*(t)------（填能或不能）恢复原连续信号 3．求Z变换时，若二个信号不同，但采样时刻的值相同，则这二个信号的Z变换-----（填相同或不同）。 4．已知C（z）=，则其终值C*（∞）=---------。 5．已知函数f(t)=1-e-at，6．离散系统框图如图，其传递函数C(z)/R(z)为( ) A.G(z)/[1+G(z)H(z)] B.G(z)/[1—G(z)H(z)] C.G(z)/[1+ GH(z)] D.无表达式 7．离散系统框图如图，其传递函数C(z)/R(z)为( ) A.G(z)/[1+G(z)H(z)] B.G(z)/[1—G(z)H(z)] C.G(z)/[1+ GH(z)] D.无表达式 8．已知差分方程c(k)=r(k)+5c(k-1)-6c(k-2)，已知r(k)=1，c(0)=0，c(1)=1，则c(2)=_____。 9．设离散系统的闭环特征方程式为：(z+1)(z+0.5)(z+2)=0，则系统是否稳定？________。 10．设离散系统的闭环特征方程式为：z2-0.632z+0.896=0，则系统是否稳定？________。 11．系统闭环传函为：G（z）=2z -1-z –2，-----最小拍系统，如是则调节时间是------拍。 参考答案 能 不能 相同 ∞ （1-e-aT）z/(z-1)(z-e-aT) D C 6 不稳定 10．稳定 是，二 二、综合计算题及参考答案 a1（6分）已知开环系统的z传递函数如下,试判断其单位闭环系统的稳定性. 解:系统的闭环传递函数为 2’ 由此得系统的特征方程为 z2+1.736z+0.632=0 解得 z1=-0.5195,z2=-1.2165 2’ 因为有一个根在单位圆外,所以系统不稳定. 2’ a2（8分）:求如图所示系统的脉冲传递函数。 解：设， 则图（a）系统的的脉冲传递函数为 4’ 图（b）的脉冲传递函数为 4’ a3（8分）求图所示系统的脉冲传递函数。 解：图（a） 4’ 图（b） 4’ a4（10分）求如图所示系统的闭环系统脉冲传递函数。 解：其中间方程为 E（z）=R（z）-H2（z）C（z） （1） 1’ E1（z）=H1G1（z）E（z）- H1G1（z）E1（z） （2） 1’ C（z）= G1E（z）- G1（z）E1（z） （3） 1’ 把式（1）代入式（2），有 (4) 把式(1)和式(4)代入式(3),求得 4’ 经整理得闭环系统脉冲传递函数为 3’ a5（10分）已知系统如图所示，求系统输出的z变换表达式。 解：E(s)=R(s)-B*(s) C(s)=C2(s)E*1(s) B*(s)=H1G*2(s)E*1(s) E1(s)=G1(s)E(s)-H2(s)G2(s)E*1(s) E(s)=R(s)-H1G*2(s) E*1(s) E*1(s)=G1R*(s)-G*1(s)H1G*2(s)E*1(s)-H2G*2(s)E*1(s) C(s)=C2(s)E*1(s)= 8’ 对上式式进行z变换，有 ’ a6（10分）已经系统如图所示,采样周期Ts=1s,求系统的单位阶跃响应. 解:系统连续部分的传递函数为 其z变换为 3’ 当Ts=1s时 而,系统的输出的z变换为 3’ 由长除法得 C(z)=1.264z-1+0.131z-2+1.146z-3+… 2’ 系统的阶跃响应为 c*(t)=1.264δ(t-Ts)+0.131δ(t-2Ts)+1.146δ(t-3Ts)+…