第2章专家控制的.pptVIP

在传统控制系统中，系统的运行排斥了人的干预，人-机之间缺乏交互。控制器对被控对象在环境中的参数、结构的变化缺乏应变能力。 传统控制理论的不足，在于它必须依赖于被控对象严格的数学模型，试图对精确模型来求取最优的控制效果，而实际的被控对象存在着许多难以建模的因素。; 上世纪80年代初，人工智能中专家系统的思想和方法开始被引入控制系统的研究和工程应用中。 专家系统能处理定性的、启发式或不确定的知识信息，经过各种推理来达到系统的任务目标。专家系统为解决传统控制理论的局限性提供了重要的启示，二者的结合导致了专家控制这一方法。 ;2.1 专家系统 2.1.1 专家系统概述 2.1.2 专家系统构成 2.1.3 专家系统的建立 2.2 专家控制 2.2.1 概述 2.2.2 基本原理 2.2.3 专家控制的关键技术及特点 2.3 专家PID控制 2.3.1 专家PID控制原理 2.3.2 仿真程序及分析;2.1 专家系统 2.1.1 专家系统概述 1．定义 专家系统是一类包含知识和推理的智能计算机程序，其内部包含某领域专家的知识和经验，具有解决专门问题的能力。;2．发展历史 分为三个时期： (1)初创期（1965-1971年） 第一代专家系统DENLDRA和MACSMA的出现，标志着专家系统的诞生。其中DENLDRA为推断化学分子结构的专家系统，由专家系统的奠基人，Stanford大学计算机系的Feigenbaum教授及其研究小组研制。MACSMA为用于数学运算的专家系统，由麻省理工学院完成。;（2）成熟期（1972-1977年） 在此期间斯坦福大学研究开发了最著名的专家系统-血液感染病诊断专家系统MYCIN，标志专家系统从理论走向应用。另一个著名的专家系统-语音识别专家系统HEARSAY的出现，标志着专家系统的理论走向成熟。;（3）发展期（1978-现在） 在此期间，专家系统走向应用领域，专家系统的数量增加，仅1987年研制成功的专家系统就有1000多种。 专家系统可以解决的问题一般包括解释、预测、设计、规划、监视、修理、指导和控制等。目前，专家系统已经广泛地应用于医疗诊断、语音识别、图象处理、金融决策、地质勘探、石油化工、教学、军事、计算机设计等领域。;知识库;2.1.3 专家系统的建立 ;2．推理机 推理机是用于对知识库中的知识进行推理来得到结论的“思维”机构。推理机包括三种推理方式： （1）正向推理：从原始数据和已知条件得到结论； （2）反向推理：先提出假设的结论，然后寻找支持的证据，若证据存在，则假设成立； （3）双向推理：运用正向推理提出假设的结论，运用反向推理来证实假设。;3．知识的表示 常用的知识表示方法为：产生式规则，框架，语义网络，过程。其中产生式规则是专家系统最流行的表达方法。由产生式规则表示的专家系统又称为基于规则的系统或产生式系统。;4．专家系统开发语言 (1) C语言，人工智能语言（如Prolog，Lisp等）； (2) 专家系统开发工具：已经建好的专家系统框架，包括知识表达和推理机。在运用专家系统开发工具开发专家系统时，只需要加入领域专家的知识。;5．专家系统建立步骤 （1）知识库的设计 ① 确定知识类型：叙述性知识，过程性知识，控制性知识； ② 确定知识表达方法； ③ 知识库管理系统的设计：实现规则的保存、编辑、删除、增加、搜索等功能。; （2）推理机的设计 ① 选择推理方式； ② 选择推理算法：选择各种搜索算法，如深度优先搜索、广度优先搜索、启发式优先搜索等。 （3）人─机接口的设计 ① 设计“用户─专家系统接口”：用于咨询理解和结论解释； ② 设计“专家─专家系统接口”：用于知识库扩充及系统维护。;2.2 专家控制 2.2.1 概述; 专家控制试图在传统控制的基础上“加入”一个富有经验的控制工程师，实现控制的功能，它由知识库和推理机构构成主体框架，通过对控制领域知识（先验经验、动态信息、目标等）的获取与组织，按某种策略及时地选用恰当的规则进行推理输出，实现对实际对象的控制。 ;知识库;2．功能 （1）能够满足任意动态过程的控制需要，尤其适用于带有时变、非线性和强干扰的控制； （2）控制过程可以利