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第3章 串级控制系统;例如 精馏过程的控制 目标：控制塔釜温度稳定 方案1 优点：将所有对温度的干扰都概括在控制回路内。 缺点：当蒸汽压力波动较大时，由于温度对象滞后较大，控制质量不理想。;FC;增设一个蒸汽流量控制，如上图所示，是否可以稳定蒸汽流量呢？回答是否定的。 这是因为：当进料增大时，提馏段温度下降，为了保持这一温度稳定，TC使V1开度增大，以增大蒸汽的供给量，随着蒸汽的增大，流量控制器FC开始动作，它要将V2关小，力图使流量回到给定值。这样两套系统就会打架，结果哪套系统度不能正常运行；我们的目的是维持提馏段温度稳定，从而保证塔底产品的质量，二维持蒸汽流量恒定不是目的，流量的大小是允许改变的，何时改变与温度控制的需要而定。;Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.;常用的名词 主变量与副变量；主对象与副对象；主控制器与副控制器；主回路与副回路。;二、串级控制系统的工作过程;f1变化→T↑→TC输出↓→FC设定值↓→ FC输出↓→ F↓ 所以，在串级控制系统中，如果干扰作用于主对象，由于副回路的存在，可以及时改变副变量的数值，以达到稳定主变量的目的。;干扰同时作用于副回路和主对象 ;在串级控制系统中，由于引入一个闭合的副回路，不仅能迅速克服作用于副回路的干扰，而且对作用于主对象上的干扰也能加速克服。副回路具有先调、粗调、快调的特点；主回路具有后调、细调、慢调的特点，并对于副回路没有完全克服掉的干扰影响能彻底加以克服。因此，在串级控制系统中，由于主、副回路相互配合、相互补充，充分发挥了控制作用，大大提高了控制质量。 ;3-2 串级控制系统的特点;二、控制系统性能的特点;串级系统副环的等效性;由于;2.能改善控制通道的动态特性，提高工作频率;令;因为在任何条件下 1+Kc2KvK02Km21 ,因此可得：;2）提高了系统的工作频率;串级控制系统的工作频率为：;结论：副回路改善了动特性、提高了响应速度和工作频率；当主、副时间常数比值一定，副调节器的比例系数越大，工作频率越高；同样，当比例系数一定，主、副时间常数比值越大，工作频率也越高。其结果使振荡周期缩短，提高了系统的控制质量。;3）串控制系统具有一定的自适应能力;;3-2 串级控制系统的设计; 由于串级系统的副环具有动作迅速、抗干扰能力强的特点。如果在设计中把对主变量影响最严重，变化最激烈，最频繁的干扰包含在副环内，就可以利用副环的特点将干扰抑制在最低程度，确保主变量的控制质量。 例如，对于一个加热炉出口温度控制问题，由于产品质量主要取决于出口温度，而且工艺上对她要求也比较严格，为此采用砖机控制系统。现有两种方案可供选择，所下图所示。; 当原油的成分和处理量比较稳定，燃料的组份也比较固定，然而燃料的压力却经常波动时，采用左图的方案比较合适。它把燃料压力波动这一干扰包含在副回路中。 如果燃料压力比较稳定，而燃料的组份是经常变化的，或者原油的组成和处理量经常变化时，采用这个方案就不能解决问题了。因为这些干扰量的影响度不会在燃料压力上表现出来，也就是说这些干扰量没有被包含在副回路中。因此改用右图的方案。;2）对象中的非线性，或时变特性的部分包括在副回路中 ;这样做的原因就是尽量将纯滞后部分放到主对象中去，以提高副回路的快速???干扰功能。例如某化纤厂纺丝胶液压力控制问题，其工艺流程如图所示。;4）副回路设计应考虑主、副时间常数的匹配，以防共振发生; 图示说明…　 主、副被控过程时常不能太大也不能太小？;5）应综合考虑控制质量和经济性要求;二、主副控制器控制规律的选择;三、主副控制器正、反作用的选择; 选择主回路控制器的正反作用 确定原则：当主、副变量在增加(或减小)时，如果由工艺分析得出，为使主、副变量减小(或增加)，要求控制阀的动作方向是一致的，主控制器应选“反”作用，反之，则应选“正”作用。;主副控制器参数的工程整定; 一步整定法：即根据经验先将副控制器一次放好，不再变动，然后按一般单回路控制系统的整定方法直接整定主控制器参数。 ;共振问题