济南大学-微型计算机控制技术大作业.doc

智能循迹小车——微型计算机控制技术考查作业 自动化与电气工程学院 随着现代化的不断发展，自动化越来越普及，对传感器的应用越来越多，要求精度越来越搞高，本设计面向机械自动化发展，采用了AT89S52单片机作为控制核心，6-Bit RISC 架构 1.5电机测速模设计 设计内容及设计要求 （1）电磁检验测转速模块 方案一：可选择透射式光电传感器或反射式光电传感器。这样需在车轮上作比较大的机械加工（打孔或粘贴黑白反光板），而且市场上能买到的可用的光电传感器体积较大，不易安装 经过论证方案二计划方案 1.6 温度测量模块 该方案采用温度传感器DH11AS 18B20测量温度，DS18B20是Dallas公司生产的数字温度传感器，具有体积小、适用电压宽、经济灵活的特点 2 硬件的设计与实现 2.1 主控芯片AT89S52单片机最小系统板电路 本智能小车采用的单片机最小系统板是自己制做的AT89S52单片机最小系统板，它具有体积小，质量轻，使用方便等优点，能够很好的放置在智能小车中。原理图如表1。 表1 2.2 电机驱动模块电路 电机驱动模块采用专用驱动芯片L298N作为电机的驱动芯片。L298N是一种具有高电压大电流的全桥驱动芯片，它的响应频率高，一片L298N可以分别控制两个直流减速电机，而且还带有控制使能端，用它作为驱动芯片，操作方便，稳定，性能优良。L298N的5、7引脚为一个电机的控制信号输入端，10、12引脚为另一个电机的控制信号输入端，2、3引脚为一个电机的控制信号输出端，13、14引脚为另一个电机的控制信号输出端，通过单片机对L298N的输入端进行指令控制，就能实现直流减速电机的正转和反转，从而控制小车前进和后退。 电机驱动电路原理图表1。 电机驱动电路原理图 L298N 2.3 红外对管制作黑线检测模块电路 采用红外对管制作循迹电路，当检测到黑线时，红外接受管导通，否则红外对管截止，通过比较器LM393电压比较，把电平状态送给单片机进而单片机处理。原理图附表1。 红外对管电路 2.4 电机测速模设计 霍尔器件是一种磁传感器。用它们可以检测磁场及其变化，可在各种与磁场有关的场合中使用。霍尔器件以霍尔效应为其工作基础。 霍尔器件具有许多优点，它们的结构牢固，体积小，重量轻，寿命长，安装方便，功耗小，频率高（可达1MHZ），耐震动，不怕灰尘、油污、水汽及盐雾等的污染或腐蚀。霍尔线性器件的精度高、线性度好；霍尔开关器件无触点、无磨损、输出波形清晰、无抖动、无回跳、位置重复精度高（可达μm 级）。取用了各种补偿和保护措施的霍尔器件的工作温度范围宽，可达－55℃～150℃。 按照霍尔器件的功能可将它们分为: 霍尔线性器件 和 霍尔开关器件 。前者输出模拟量，后者输出数字量。按被检测的对象的性质可将它们的应用分为:直接应用和间接应用。前者是直接检测出受检测对象本身的磁场或磁特性，后者是检测受检对象上人为设置的磁场，用这个磁场来作被检测的信息的载体，通过它，将许多非电、非磁的物理量例如力、力矩、压力、应力、位置、位移、速度、加速度、角度、角速度、转数、转速以及工作状态发生变化的时间等，转变成电量来进行检测和控制。 计量路程示意图 2.5 温度传感模块设计 DS18B20是Dallas公司生产的数字温度传感器，具有体积小、适用电压宽、经济灵活的特点。它内部使用了onboard专利技术，全部传感元件及转换电路集成在一个形如三极管的集成电路内。DS18B20有电源线、地线及数据线3根引脚线，工作电压范围为3～5.5 V，支持单总线接口。 　　准确的温度测量是很多嵌入式系统中重要的一点。在Linux操作系统下使用数字温度传感器DS18B20，不仅可以得到高精度的温度测量值，而且硬件简单可靠。 　DS18B20的结构和工作原理 　　2.1DS18B20的内外结构 　　DS18B20的外部结构如图1所示。其中，VDD为电源输入端，DQ为数字信号输入／输出端，GND为电源地。 单片机控制的智能小车的C语言程序 #includereg52.h #define input1 P0 /*左电机的IN1,IN2定义在P0口*/ #define input2 P2 /*右电机的IN3,IN4及ENA,ENB定义在P2口*/ //宏定义电机的具体端口 sbit MOTO