机械设计制造及其自动化：第四章平面连杆机构46.pptVIP

2、行程速度变化系数 3、按两连架杆的两组对应角位移分别为，和，知B1，B2，B3设计铰链四杆机构。（确定C） 本章小结 本章介绍了如下内容 　　平面连杆机构的特点；铰链四杆机构的类型及运动特性；机构演变的方法；平面四杆机构的设计。 基本概念 　　急回特性　压力角　传动角　死点　运动转折点 学习注意点 　1、无论是研究四杆机构的运动还是设计四杆机构，应首先搞 清楚连架杆上的特殊点的运动（通常是圆周运动或直线移 动)。 　2、平行四边形机构是一种特别有用的机构，在机构演化和机 构创新设计中有着广泛的应用。参见* 　3、机构演变的方法中，改变运动副的大小或改变构件的形状 是常用的方法，应用得当，可演变出许多有用的机构。 一）按给定速度变化系数K设计平面四杆机构 1、曲柄摇杆机构 如图，设已知摇杆CD的长度c、摆角ψ和行程速度变化系数K，试设计该曲柄摇杆机构。 分析：设计的关键是确定固定铰链A的位置 按K设计四杆机构 已知：曲柄摇杆机构，摇杆CD长度，摆角，K 设计此机构（确定曲柄和连杆长） 2、导杆机构 设已知摆动导杆机构的机架长度d和行程速度变化系数K，试设计该导杆机构。 设计步骤如下： 1）选取比例尺μL，做AD=d/μL； 2）由K算出θ； 3）如图4.46所示可知，极位夹角θ等于导杆摆角ψ，作∠ADB1=∠ADB2=θ/2，作AB1（或AB2）垂直于B1D或（B2D），则AB就是曲柄。 4）设曲柄长度为a，则： a=μL. AB1 二 ）按给定连杆位置设计平面四杆机构（图解法） 如图4.42所示，已知连杆的长度以及它所处的三个位置B1C1、B2C2、B3C3，设计该铰链四杆机构。 分析：由于连杆上铰链点B（C）是在以A（D）为圆心的圆弧上运动，由B（C）的三个已给定位置就可以求出圆心A（D）。即分别作B1、B2和B2B3连线的垂直平分线，其交点就是固定铰链中心A；同理，求出铰链中心C。连接AB1 C1D就是所求的铰链四杆机构。 1、已知B，C及连杆的三个位置，设计该铰链四杆机构。若知2个位置，无穷解。和已知A，D，连杆的三个位置，设计铰链四杆机构。 平面四杆机构的图解法设计 设计原理：相对运动原理（转换机架法） 三）按给定两连架杆的对应位置设计平面四杆机构 如图4.43所示，已知机架AD的长度以及连架杆AB、CD的两组对应位置α1、φ1和α2、φ2，设计该铰链四杆机构。 此问题的关键是求铰链C的位置。 如图4.43所示，采用刚化反转法将AB2 C2D刚化后绕D点反转（φ1-φ2）角，C2D和C1D重合，AB2转到A′B2′的位置。此时可以将此机构看成是以CD为机架，以AB为连杆的四杆机构，问题转化为按给定连杆位置设计平面四杆机构。 示例：如图4.44（a）所示，已知四杆机构机架AD的长度以及一连架杆AB的长度，连架杆AB和另一连架杆上标线ED的三组对应位置ψ1、φ1，ψ2、φ2和ψ3、φ3，设计该铰链四杆机构。 设计步骤： 1）选取适当比例尺μL，按给定条件画出两连架杆的三组对应位置，并连接DB2和DB3，如图4.44（b）所示。 2) 用反转法将DB2和DB3分别绕D点反转（ψ1-ψ2）、（ψ1-ψ3）角，得 B2′和B3′。 3）分别作B1、B2′和B2′B3′连线的垂直平分线，其交点就是C1点，连接AB1 C1D就是所求的铰链四杆机构。 4）杆BC和杆CD的长度为： Lbc=μL. B1 C1； Lcd=μL. C1D 曲柄移动导杆机构，正弦机构 双滑块机构 3、变换机架 铰链四杆机构： 构件4为机架，——曲柄摇杆 构件1为机架，——双曲柄 构件2为机架，——曲柄摇杆 构件3为机架，——双摇杆 曲柄滑块机构： 构件4为机架——曲柄滑块 构件1为机架——转动导杆 构件2为机架——曲柄摇块 构件3为机架——移动导杆 转动导杆机构 摆动导杆机构 摇块机构 自卸卡车的翻斗机构  移动导杆机构（定块机构） 铰链四杆机构综合 曲柄移动导杆机构 两个移动副代替铰链四杆机构中的两个转动副，便可得到三种不同型式的四杆机构，如图曲柄移动导杆机构（正弦机构）、双转块机构和双滑块机构。 曲柄移动导杆机构 双转块机构 双滑块机构 第五节 平面四杆机构的基本特性 一、铰链四杆机构有曲柄的条件 二、压力角与传动角 三、急回运动和行程速比系数 四、死点 一、平面四杆机构有曲柄的条件 （若1和4能绕A整周相对转动，则存在两个特殊位置） a+d≤b+c (1) bc+d-a即a+b≤c+d (2) cb+d-a即a+c≤b+d (3) (1)+(2)得2a+b+d≤2c+b+d即a≤c (1)+(3)得 a≤b