现代控制理论(浙大)第一章(A).ppt

特点： 状态变量是输出y及y的各阶导数 系统矩阵A特点：主对角线上方的元素为1，最后一行为微分 方程系数的负值，其它元素全为0，称为友矩阵或相伴矩阵。 3.）画系统结构图： 例 考虑系统 试写出其状态空间表达式。 则状态空间表达式为： 解：选择状态变量： 标量系统结构图 2、传递函数中有零点时的实现 微分方程形式（微分方程含有输入的导数项）： 状态变量选择原则： 使导出的一阶微分方程组右边不出现u的导数项。 设系统传递函数（m=n）为： 综合除法 严格有理真分式 若 则 串联分解： 选取状态变量： 可控标准型 输出方程： 友矩阵 若 则 状态方程： 可控标准型 标量系统结构图： 例：求以下系统的状态空间表达式 解： 例：求以下系统的状态空间表达式 解： * 可简写为 式中, 状态空间表达式：状态方程和输出方程合起来构成对一个动态系统完整的描述，称为动态系统的状态空间表达式。 图1所示电路, 若 为输出,取 作为状态变量,则其状态空间表达式为 若按照如下所示的微分方程： 选 ，则得到一阶微分方程组： 即： 状态变量选择不同，状态方程也不同。 两组状态变量之间的关系 P：非奇异矩阵 其状态变量为 ，则一般形式的状态空间描述写作： 单输入单输出定常线性系统 用矢量矩阵表示的状态空间表达式为： 维列向量 控制矩阵 输入矩阵 观测矩阵 输出矩阵 状态矩阵 系统矩阵 系数矩阵 为标量 d是标量，反映输出与输入的直接关联。 写成矩阵形式有： 多输入多输出定常线性系统 常用符号： 注:负反馈时为－ 注：有几个状态变量，就建几个积分器 积分器 比例器 加法器 1.2 状态变量及状态空间表达式的状态模拟结构图 状态空间描述的模拟结构图绘制步骤： ⑴画出所有积分器； 积分器的个数等于状态变量数，每个积分器的 输出表示相应的某个状态变量。 ⑵根据状态方程和输出方程，画出相应的加法器和 比例器； ⑶用箭头将这些元件连接起来。 例 画出一阶微分方程的系统结构图。 状态结构图 微分方程： 例 画出三阶微分方程的系统结构图。 微分方程： 例 画出下述状态空间表达式的系统结构图。 系统 系统 . 本课程常用符号说明 小写细体字母——标量、时间、复变量 小写粗体字母——向量 大写粗体字母——矩阵 大写细体字母——拉氏变换符号、系统符号 1.3 状态变量及状态空间表达式的建立 建立状态空间描述的三个途径： 1、由系统框图建立（不讲） 2、由系统机理进行推导 3 、由微分方程或传递函数演化而得 状态变量的选取原则 选择系统储能元件的输出物理量； 状态变量不唯一 状态变量的选取不同，状态空间表达式也不同！ 二、由系统机理建立状态空间表达式 使系统状态方程成为某种标准形式的变量 （对角线标准型和约旦标准型） 选择系统输出及其各阶导数； 电路如图所示。建立该电路以电压u1,u2为输入量，uA为输出量的状态空间表达式。 [例] L2 uA u1 u2 + _ + _ i1 i2 R2 R1 L1 [解]： 1) 选择状态变量 两个储能元件L1和L2，可以选择i1和i2为状态变量，且两者是独立的。 2）根据基尔霍夫电压定律，列写2个回路的微分方程： 整理得： L2 uA u1 u2 + _ + _ i1 i2 R2 R1 L1 3）状态空间表达式为： [例]试列出在外力f作用下，以质量 的位移 为输出的状态空间表达式。 解：质量块受力图如下： 依据牛顿定律，有： 选取 状态变量 位移 输入 输出 输出方程 状态方程 依据牛顿定律： 写成矩阵形式： 1)选取 个状态变量；确定输入、输出变量； 建立状态空间表达式的步骤 状态变量、输入变量、参数 输出变量、状态变量、输入变量、参数 2)根据系统微分方程列出 个一阶微分方程； 3)根据系统微分方程，列出 个代数方程。 对于给定的系统微分方程或传递函数，寻求 对应的状态空间描述而不改变系统的输入-输出 特性，称此状态空间描述是系统的一个状态空 间实现。 三、由系统微分方程或者传递函数建立状态空间表达式 n阶SISO控制系统的时域模型为： 线性定常系统的状态空间表达式为 可实现的条件： 系统的传递函数为： 应用长除法有 当系统传递函数中 时，即 其状