Smith预估控制在冷带轧机液压AGC前馈-反馈控制系统中的应用.doc

Smith预估控制在冷带轧机液压AGC前馈－反馈控制系统中的应用 王益群 孙孟辉 张伟 刘建 孙福 燕山大学机械工程学院 秦皇岛 066004 Email: yqwang@ysu.edu.cn 摘要：随着对冷轧带钢的质量要求不断提高，轧机液压伺服控制系统的精度也需要进一步提高。作为消除成品厚差的重要手段，液压AGC前馈－反馈控制系统对于提高板带材的成品精度起着至关重要的作用，但是采用机架后测厚仪进行反馈滞后大。大滞后反馈带来系统稳定性变差，导致控制精度降低。因此，引入Smith预估控制与前馈－反馈控制系统相结合的办法来进行控制，并以某四辊可逆冷带轧机为对象进行仿真研究，取得了良好的效果，系统的控制精度和稳定性都有所提高。 关键词　液压AGC，Smith预估控制，滞后，前馈－反馈控制系统 0、引言 由于轧机自动化水平及对冷轧带钢的质量要求越来越高，对轧机执行机构及控制系统性能的要求也越来越高。其中液压AGC（Automatic Guage Control，板厚自动控制）前馈－反馈控制系统是消除成品厚差的重要控制手段，其采用前馈与反馈相结合的控制手段，可以弥补前馈AGC的不足，但是由于用机架后测厚仪进行反馈，滞后十分大。因此效果将受到影响，而且大滞后的反馈容易使系统不稳定[1]。本文运用液压AGC前馈－反馈控制系统与Smith预估控制结合的方法（Smith-FFC-FBC系统），进行计算机仿真研究，得到了良好的控制效果。 液压AGC前馈－反馈控制系统的数学模型 冷带轧机液压AGC前馈－反馈控制系统主要由PID控制器、电液伺服阀、液压缸、轧机负载、测厚仪等元件构成[2]。该控制系统采用厚度外环，在机架前后各设两台测厚仪，分别测得机架入口和出口压力，用于前馈和反馈控制。内环为压下闭环，有位置内环和压力内环两种方式。这样，系统可以采用厚度外环位置内环方式，也可采用厚度外环压力内环方式。外环采用厚度闭环控制器，内环采用压下闭环控制器。系统方块图如下图1所示： 图1 液压AGC前馈－反馈控制系统图 厚度外环控制器采用PID调节器，其传递函数为： (1) 式中：为PID调节器的比例系数；为PID调节器的积分时间常数；为PID调节器的微分时间常数； 压下闭环控制器采用PID调节器，其传递函数为： (2) 式中：为PI调节器的比例系数；为PID调节器的积分时间常数；为PID调节器的微分时间常数； 位移传感器采用性能稳定、精度较高的索尼磁尺，可视为惯性环节，压力传感器也可视为惯性环节，可将位移传感器和压力传感器的传递函数统写为： (3) 式中：为反馈系数；为传感器的时间常数； 测厚仪传递函数： (4) 式中：测厚仪反馈系数；测厚仪传感器的时间常数。 当液压执行机构的固有频率低于50Hz时，伺服阀阀芯位移和输入电流的关系可用惯性环节表示： (5) 式中：Ksv阀芯位移对输入电流的放大系数；ωsv伺服阀固有频率。 液压缸的传递函数为： (6) 式中：增益系数，液压缸总泄漏系数，液压缸控制腔容积，油液等效容积模量。 可将辊系传递函数近似为二阶环节[3]： (7) 式中：为上支撑辊和上工作辊等效总质量。 根据上述液压AGC前馈－反馈控制系统的主要元件的数学模型,其仿真模型如图2所示： 图2 液压AGC前馈－反馈控制系统方框图 2、Smith预估控制 在实际工业生产过程中，许多系统存在相当大的时间滞后。在这些过程中，纯滞后使控制信号的作用只有在延迟以后，才能反映到被调量，控制器的作用也不能立即对干扰产生抑制作用，以致目前广泛应用的PID反馈调节