针对PID控制的工程车辆主动悬架的的分析研究.pdfVIP

Research on Control Technique for Engineering Vehicle Suspension System Based on PID A Dissertation Submitted for the Degree of Master Candidate：Cui Teng Supervisor：Prof. Zhang Xin-rong Chang’an University, Xi’an, China 万方数据 万方数据 摘 要 车辆悬架系统性能的好坏直接影响到车辆的乘坐舒适性和操纵稳定性。自从主动悬 架的概念被提出以来，很多国家先后对车辆主动悬架及其振动控制系统的研究和开发进 行了大量的理论和试验研究。国内在20 世纪80 年代也展开了对半主动及主动悬架的研 究，但和国外相比，还存在很大差距。随着相关科学及技术的发展，研究和开发高性能 的主动悬架系统及其振动控制系统已成为现实。 主动悬架系统需要通过力发生器来实现性能的改善，作用力的产生一般通过液压系 统、气压系统、电磁系统来实现。本论文对以上不同的主动力产生方式进行简单介绍， 通过分析表明在目前的技术条件下，采用液压系统对工程车辆悬架进行控制是一个比较 好的选择。 论文分析了汽车液压主动悬架的基本结构，选用比例阀控制的液压缸作为执行元 件，对主动悬架液压比例控制系统进行了静态设计，包括负载分析、液压回路的确定、 电液比例阀的选取。对液压比例控制主动悬架系统进行动态建模分析，通过对系统物理 特性的分析及公式的推导得出了系统的结构模型。然后通过对比例主动悬架结构参数及 其它液压参数的确定得出了系统的模型参数。建立了被动悬架、比例主动悬架的Simulink 仿真模型。论文还对PID 控制和路面输入模型进行了分析，建立了两者的仿真模型。在 动态建模的基础上，以路面干扰模型为输入，采用PID 控制对比例主动悬架进行控制仿 真研究。最后将被动悬架、比例主动悬架仿真得到的加速度动态响应曲线进行对比，结 果表明比例悬架系统能有效地改善汽车的乘坐舒适性、操纵稳定性及安全性。 论文对选用不同相频宽比例阀时主动悬架加速度响应特性进行了简要的分析，指出 当选用频宽30Hz 以上的比例阀时，能达到较好的减振效果。 关键词：主动悬架，仿真，比例控制，PID I 万方数据 Abstract The dynamic performance of suspension systems influences ride comfort and handling stability of driving vehicles directly. After the conception of active suspensions came into being, many countries have made many theoretical investigations or experimental investigations into this field. At home, the studies on semi active and active suspension have been conducted since 1980’s, though there is much to do to catch up with the overseas. Along with