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机电控制工程基础实验报告 实验一、频率特性测试实验 1、实验目的：通过实验掌握系统建模的方法，掌握频率特性概念，了解对数幅频率特性、相频率特性。 2、实验条件：IBM兼容机、MATLAB软件 3、实验原理： 线性系统或环节的频率特性是指在正弦信号ArSin(ωt+φr)作用下，其稳态输出是于输入同频率的正弦信号AcSin(ωt+φc)，但输出的幅值Ac和相位φc与输入是不同的，而且是输入频率的函数，频率特性的幅值即幅频特性A（ω）反映了输出的幅值与输入幅值随输入频率变化的关系，依据定义A（ω）=Ac/Ar，频率特性的相位即相频特性φ（ω）反映了输出的相位与输入相位随输入频率变化的关系，依据定义φ（ω）=φc – φr。 基于定义方法求取频率特性，可采用如下两种方法： 对模型输入各种频率的正弦，分别记录、整理输入与稳态输出的幅值与相位差。 对模型输入各种频率的正弦，利用双踪示波器对得到的李沙玉图形进行记录、整理。 下面采用第一种方法求取频率特性。由于需要稳态输出，在进行时间取值时并不是将时间t从0开始，而是根据角频率ω的大小，从一定时间后开始进行计算，使得出的输出基本认为是稳态输出，然后比较输出的幅值与相位，从而得到频率特性。 4、实验内容： （1）推导如图1-1所示的RC无源网络的传递函数： 设流入、、的电流为、、，方向如图所示，根据复阻抗及电路定律得： ，， 而，代入整理后有： 其中，， 当，，，时，其传递函数为 （2）利用频率特性概念，按工程获得频率特性的方法研究G（S）的频率特性。 在MATLAB的“Command Windows”命令窗口内，输入“simulink”命令。新建仿真窗口，拖拽“simulink”模块下，“Sources”模型下“Sine Wave” 正弦信号到新建仿真窗口；拖拽“simulink”模块下，“Continuous”模型下“Transfer Fcn”传递函数模型到新建仿真窗口；拖拽“simulink”模块下，“Signal Routing”模型下“Mux”多路复用模型到新建仿真窗口；拖拽“simulink”模块下，“Sinks”模型下“Scope”示波器模型到新建仿真窗口。将它们连接起来，得到如图1-2所示的动态结构图。 图1-2 单击“Simulation”菜单，在下拉的选项中选择“Simulation Parameters”，弹出参数设置窗口，设置“Start time”开始时间为10（秒）和“Stop time”终止时间100（秒），其他参数不要修改，设置后单击“OK”按钮。单击“正弦模型”，弹出正弦波参数设置窗口，由初始角频率1（rad/sec），设置为0.1（弧度/秒），其他参数不变，然后运行。其他各角频率情况类似，若干结果如图1-3所示。 （1） ω=0.1，t=0-100仿真结果 （2） ω=1，t=80-100仿真结果 （3） ω=10，t=98-100仿真结果 （4） ω=100，t=99.9-100仿真结果 图1-3 为了能较为精确地获得输出仿真数值，可对仿真结果各图中的稳态输出曲线单击，利用纵轴的刻度线，逼近得出较为精确的仿真数值。现将统计结果汇总到表1-1中。如果想求出更多点的数值，可重复上述过程。 表1-1 （输入幅值Ui=1，输出幅值U0） 角频率 (弧度/秒) 仿真时间 （秒） 幅频特性 A(ω)= U0 Ui 、U0过零时间或峰值位移差Δ 相频特性 Δ*ω180/π L(ω)=20lgA dB 0.1 0-100 ≈1 94.25-95.2= -0.95 -5.69° 0 0.3 0-100 0.96 52.4-53.3= -0.9 -15.47° -0.36 0.5 70-100 0.9 94.25-95.1= -0.85 -24.35° -0.915 0.6 80-100 0.83 94.25-95.1= -0.85 -29.42° -1.62 0.7 80-100 0.8 94.2-95= -0.8 -32.08?-1.94 0.9 90-120 0.75 108.2-108.9= -0.7 -36.1?-2.498 1.0 100-120 0.7 116.25-116.9= -0.65 -37.24?-3.1 4.0 0-14 0.25 11-11.2= -0.2 -45.8?-11.37 6.0 6-8 0.19 7.32-7.48= -0.16 -55?-14.4 8.0 10-12 0.16 11-11.1= -0.1 -