第五章 频域分析法(04.5.18).ppt

惯性环节 转折频率 系统的开环波德图的绘制步骤 （1） 把系统开环传递函数化为典型环节（时间常数形式）组成形式。 （2） 选定各坐标轴的比例尺。 （3） 确定转折（交接）频率并沿频率轴由小到大标出。 （4） 计算比例环节的对数幅值：20lgK(dB)。 （5）找到ω=1及 幅值为20lgK的一点，通过该点作斜率为-20γdB/dec的直线（γ为积分环节的个数）。如不存在积分环节，则作一条幅值为20lgK的水平线。 （8）写出相频特性表达式，计算ω=0、∞及转折（交接）频率处的相角，描点可得相频特性曲线。注意相频特性的奇对称性。 （6）在每个转折（交接）频率处，改变渐进线的斜率。对于分母一、二阶系统，斜率分别为-20dB/dec和-40dB/dec；对于分子一、二阶系统，斜率分别为20dB/dec和40dB/dec。 （7） 修正近似的对数幅频曲线，得较精确的对幅频特性。 （2）一般来说，控制系统的开环对数幅频特性的渐近线是单调下降的。这是因为实际系统中多数环节是对数幅频特性斜率为负的积分因子、惯性因子和振荡因子等，只有少数特性是正斜率的微分因子。所以系统的对数幅频特性的渐近线，当ω由低变高时，其总的变化趋势是下降的，也说明控制系统具有低通性能、抗干扰能力。 从绘制系统开环对数频率特性曲线的过程中看到 （1）对数幅频特性和相频特性各段之间有对应关系。从Bode图上可以看出，斜率为-20dB/dec的频段，相频特性接近于-90゜；斜率为-40dB/dec的频段，相频特性接近于-180゜。 二、系统开环幅相特性图的绘制 1．系统开环幅相特性图的起点和终点 设系统开环传递函数具有典型环节（时间常数）标准形式： 式中：n为分母的阶数,m为分子的阶数,γ为积分环节的个数。 （1）起始点（ ） a．0型系统： b．Ⅰ型系统： c．Ⅱ型系统及其以上的系统： ∴ 幅相频率特性曲线的起点完全由开环系统K和积分环节的个数（系统的型次）决定。 （2）终止点（ ） 幅值 相角 ∴ 幅相频率特性曲线的终点以 角度终止于原点。 （3）与实轴或虚轴的交点 将开环幅相频率特性写成代数（实部和虚部）形式，令虚部等于零，求得与实部交点；令实部等于零，求得与虚部的交点。 例：绘制 （ ）的幅相频率特性的大致图形。 解： ∵Ⅱ型系统 ∴起点 终点 由负无穷大趋近于零， 变到 与实轴的交点: 即在原点。 同理与虚轴的交点 2．系统奈氏曲线的作图步骤： 1）将频率特性写成 代数形式 2）分别求出 的起点和终点、 与实轴的交点或与虚轴的交点。 3) 补充必要的几点 根据 的变化趋势，画奈氏曲线的大致形状。 复指数形式 * 第五章 根轨迹法 掌握根轨迹的定义、根轨迹方程、幅值条件和相角条件 掌握根轨迹的绘制法则，熟练绘制根轨迹 能根据根轨迹定性分析系统性能随参数变化的规律 重点 掌握根轨迹的绘制 增加开环零点、极点对根轨迹和系统性能的影响 利用根轨迹分析系统性能的方法 难点 为了达到系统的期待性能，如何改变根轨轨迹 利用根轨迹分析系统性能 基本要求 第六章 频域分析法 时域分析法是一种解析法，它实际上就是用数学的方法去求解描述系统的微分方程，微分方程的解就是系统的响应。这种方法具有准确、直观的优点，但这种方法比较麻烦，而且只能用于分析系统的性能，当计算出的系统性能不能满足要求时，不容易看出问题出在那里，也不知道如何调整系统来满足技术要求。 根轨迹法是一种图解求根方法，这种方法不仅能分析系统的性能，而且能指出改进系统性能的措施，但对不知开环传递函数的系统来说，它就无能为力了。 第六章 频域分析法 频域分析法就是根据系统的频率特性间接地揭示系统的性能，并指明改进系统性能措施方向的方法。 频域分析方法易于对系统进行实验研究，它可以不需要事先知道系统的数学模型，而只是通过系统的响应来分析研究问题，甚至还可以利用响应特性反推出系统的数学模型，这对于难以用微分方程描述的系统来说尤其重要。 第六章 频域分析法 §6-1 频率特性 一．频率响应 线性系统对正弦输入信号的稳态响应称为频率响应 二．频率特性 1．频率特性：线性系统在正弦输入信号作用下，稳态输出随正弦输入频率?变化的规律，称为系统的频率特性。 2．表达式 系统输出 稳态输出 频率特性: 系统稳态输(响应)与输入信号频率(正弦函数)的关系 可以不断地改变输入信号的频率来研究其响应的幅值和相角的变化规律 相频特性: 系统的稳态输出对正弦输入信号的相位移 描述系统的稳态输出对不同频率的正弦输入信号在相位上产生的