机械式挖掘机工作及行走装置机构性能的分析研究.pdfVIP

A Dissertation Submitted to Shanghai Jiao Tong University for the Degree of Master Study on properties of working and walking mechanisms of mechanical excavator Candidate: He Jingliang Speciality: Mechanical Design and Theory No. : 1070209114 Advisor: Gao Feng School of Mechanical Engineering, Shanghai Jiao Tong University February, 2010 机械式挖掘机工作与行走装置机构性能研究 摘 要 在露天矿的开采中，大型矿用机械式挖掘机得到了广泛的应用。本 文结合国内近年来对机械式挖掘机开发的迫切需要，在与一重集团联合 项目的支持下，对大型矿用机械式挖掘机的工作装置机构和履带行走装 置进行了详细的分析。本文的研究主要包括以下五个方面： 1 挖掘轨迹与挖掘阻力的分析 在相同的工况条件下，挖掘机铲斗斗齿尖所走的轨迹不同，导致土 壤的挖掘阻力也不尽相同，则挖掘机克服的阻力做功也不一样。挖掘轨 迹选取的好坏，直接关系到工作装置的能耗大小。为保证挖掘阻力最小 化提出了等后角的挖掘轨迹——对数螺旋线轨迹方程，并分析了和挖掘 轨迹相关的一些基本问题，如挖掘体积的计算，初始挖掘角和终了挖掘 角的确定，挖掘过程中最大挖掘厚度的计算。对挖掘阻力作了一定的分 析，提出了一个比较能全面反映挖掘特性的挖掘阻力公式。 2 工作装置机构运动学分析 针对工作装置的机构特性，将工作装置机构简化为一个二自由度的 双变长摆杆机构。由铲尖的挖掘轨迹方程反解得到机构各杆件主要参数 如质心坐标，质心速度，加速度，角加速度等随斗杆转角的变化，为后 续的动力学分析作基础。其中铲斗质心坐标的求解是难点，因为挖掘过 程中由于物料的不断增加导致铲斗的质心坐标和转动惯量不断变化，通 过铲斗坐标系和机构坐标系之间的转换解决了此问题。 3 工作装置机构驱动力的简单求解及机构动态静力分析求解 提升和推压机构是工作装置中的主要机构，由挖掘机的几个极限工 况位置对其进行推压力和提升力的求解计算，得到这2个驱动力的粗略 I 值，由此选取驱动电机并作了校核。由于挖掘机质量巨大，运行过程中 的惯性力和惯性力矩不容忽视，将惯性力和惯性力矩加到构件上进行动 态静力分析，得到一个12元的线性方程组，将其整理为矩阵的形式便于 求解。最后用数学软件得到了挖掘过程中推压驱动力和提升驱动力的变 化曲线图。 4 工作装置机构ADAMS仿真 为验证前面运动学与动力学方程求解的正确性，同时有个参照作用， 利用ADAMS这个多刚体系统仿真软件的强大仿真能力，对工作装置机构进 行仿真。将工作装置的PRO/E三维模型导入ADAMS中并作了适当简化，对 模型施加约束和力载荷，通过spline函数定义了驱动，得到了机构的运 动学和动力学仿真结果，并对仿真结果做了分析和解释。 5 履带行走装置计算 履带行走装置是矿用挖掘机的承重和行驶底盘，本文介绍了履带行 走装置的基本构造和工作原理，并以PH2300挖掘机为算例对履带行走装 置的牵引力及行驶阻力作了计算。 本文的研究为大型矿用机械式挖掘机的工作装置机构设计特别是提 升电机和推压电机的选取提供了依据，同时对矿用挖掘机履带行走装置 的设计提供了借鉴与参考。 关键词：机械式挖掘机，工作装置机构，挖掘轨迹，运动学，动态 静力，ADAMS仿真，履带行走装置