基于模糊神经网络的机器人定位控制.PDFVIP

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2017-08-28 发布于江苏
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基于模糊神经网络的机器人定位控制.PDF

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基于模糊神经网络的机器人定位控制

如图1所示。框图中输入为机器人行走驱动伺服电青岛橡胶轮胎设计院蔡大伟机的反馈电流，输出为机器人的行走速度，由伺摘要：机器人在从事装配、空间对接、医疗手术等与环境有接触的作业服调速实现。时，需要机器人进行位置控制，以达到最佳的作业效果，本文介绍了一种本文设计的机器人为六自由度机器人：三个基于模糊神经网络的机器人位置控制系统。本文将模糊控制与神经网络相结合，利用神经网络实现模糊推理，并用于两关节机器人的轨迹跟踪控转动三个平动。机器人的六自由度协同完成空间制。仿真结果表明，该网络对机器人轨迹跟踪控制具有很好的效果，是一运动。考虑到设计的机器人属于小型机器人，希种行之有效的控制方法。望尽量减轻重量。这样一来，由于刚度下降而要文章编号:150408 求限定机构整体负载，同时还要考虑机构高速运动时的稳定性。而且，该多自由度机构的刚度设计取决于运动的速度与方向。图1 机器人控制系统 3 模糊神经网络 3.1 控制系统结构基于模糊神经网络的机器人定位控制结合机器人定位系统构建控制系统结构如图2 所示，将机器人位置作为被控制量。 The Robot Positioning Control System Based on Improved Fuzzy 图2中e和ec分别为误差和误差变化率，输入r