第四章 频域响应分析(第九讲)08-11-11.pptVIP

* 振荡环节的频率特性： 讨论 时的情况。当K=1时，频率特性为： 幅频特性为： 相频特性为： 振荡环节的频率特性(1) * 幅频特性为： 对数幅频特性为： 低频段渐近线： 高频段渐近线： 两渐近线的交点 称为转折频率。斜率为-40dB/Dec。 振荡环节的频率特性(2) 相频特性： 几个特征点： * 对数相频特性曲线在半对数坐标系中对于( w0, -90°)点是斜对称的。 对数幅频特性曲线有峰值。 振荡环节的频率特性(3) * 振荡环节的频率特性(4)——自学 对 求导并令等于零，可解得 的极值对应的频率 。 该频率称为谐振峰值频率。可见，当 时， 。当 时，无谐振峰值。当 时，有谐振峰值。 当 ， ， 。 因此在转折频率附近的渐近线依不同阻尼系数与实际曲线可能有很大的误差。 * 0 Re[G(jω)] Im[G(jω)] 1 A B A: B: 振荡环节极坐标图G(jω) * 微分环节的频率特性： 微分环节有三种：纯微分、一阶微分和二阶微分。传递函数分别为： 频率特性分别为： 微分环节的频率特性 * 纯微分 纯微分： * 0.1 0.2 1 2 10 20 100 0db 20db 40db -20db --40db L(ω) ω [+20] 微分环节L(ω) * 一阶微分 一阶微分： 相频特性：几个特殊点如下 相角的变化范围从0到 。 低频段渐近线： 高频段渐近线： 对数幅频特性（用渐近线近似）： * * 二阶微分 幅频和相频特性为： 二阶微分环节： 低频渐近线： 高频渐近线： 相角： 可见，相角的变化范围从0~180度。 * * 延迟环节的频率特性 延迟环节的频率特性： 传递函数： 频率特性： 幅频特性： 相频特性： * 本讲小结及重点 频率特性的概念及表示方法 - 频率特性物理意义 - 表示方法（极坐标、对数坐标） 极坐标图 对数坐标图 典型环节的频率特性 * 第四章 作业 P354: 4.7 4.9 4.27 (1) (2) 4.34 * 谢谢！ 自动控制原理讲义 自动控制原理讲义 * 自动控制原理第九讲 关 伟 Email: weig@bjtu.edu.cn * 第四章 控制系统的频率法分析 * 本章主要内容 引言（本讲） 频率特性的基本概念及表示方法（本讲） 典型环节的频率特性（本讲） 复杂系统频率特性的绘制 Nyquist稳定判据 稳定裕度 闭环系统的性能分析 小结 * 重点掌握内容 频率特性的物理意义 典型环节的频率特性 频率特性的绘制 稳定判据及其应用 闭环系统频率特性指标及性能分析 * 1.引言 频域分析法 应用频率特性研究线性系统的经典方法。 任何输入信号可以看作不同频率的正弦信号的合成； 以正弦信号作为测试输入信号，观察不同频率和振幅的正弦信号经系统传递后产生的响应； 系统的输出就是这些响应的合成。 特点 频率特性具有明确的物理意义，它可以用实验的方法来确定，这对于难以列写微分方程式的元部件或系统来说，具有重要的实际意义。 由于频率响应法主要通过开环频率特性的图形对系统进行分析，因而具有形象直观和计算量少的特点。 频率响应法不仅适用于线性定常系统，而且还适用于部分非线性系统的分析。 * 2. 频率特性的基本概念及表示方法 频率特性（频率响应） 它是系统（或元件）对不同频率正弦输入信号的响应特性。 输出的振幅和相位一般均不同于输入量，且随着输入信号频率的变化而变化 * 频率特性的基本概念（1） 设系统的传递函数为 输入 ，其拉氏变换 A为常量，则系统输出 G(s)的极点 * 频率特性的基本概念（2） 趋向于零(系统稳定) 待定系数 * 频率特性的基本概念（3） 结论： 给稳定的系统输入一个正弦，其稳态输出是与输入 同频率的正弦，幅值随ω而变，相角也是ω的函数。 * 频率特性的定义 系统的频率特性函数 （定义4.3.1） 定义为系统在零初值下该系统的输出量的傅立叶变换象函数与输入量的傅立叶变换象函数之比. 定义稳态响应的幅值与输入信号的幅值之比 A(?) 为系统的幅频特性，它描述系统对不同频率输入信号在稳态时的放大特性； 定义稳态响应与正弦输入信号的相位差比 ?(?) 为系统的相频特性，它描述系统的稳态响应对