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机电传动控制 邓星钟 主编 主 讲：机械系 雷 波 联系方式E-Mail: rayer1980@163.com 参考书目 1.赵君有，张爱军 王东瑞编. 电机与拖动基础.北京:中国水力水电出版社,2007. 2.汤天浩 编.电机与拖动基础.北京:机械工业出版社,2011. 3.吴红星编.电机驱动与控制专用集成电路及应用 .北京:中国电力出版社,2006. 4.齐占庆，王振臣 编.机床电气控制技术.北京:机械工业出版社,2008 5.满永奎，韩安荣 编.通用变频器及其应用.北京:机械工业出版社,2012 第一章 概述 1.1 机电传动的目的和任务 1.2 机电传动及其控制系统的发展概况 1.3 课程的性质和任务 1.4 课程的内容安排 1.5 对本课程学习的基本要求 1.1 机电传动的目的和任务 机电传动: 以电动机为原动机驱动生产机械的 系统之总称 CA6140,CK6150与CH6132 可逆式轧机 卷扬机和电梯 雷达天线控制系统 雷达天线控制系统 雷达天线自动控制系统原理框图 1.3 课程的性质和任务 性质： 机电传动控制把驱动电机、控制电机电器、电力拖动、继电器-接触器控制、PLC、电力电子技术、直（交）流伺服系统、步进电机伺服系统等强电控制的内容，根据学科的发展与其内在规律，以伺服驱动为主导，以控制为线索，将元器件与伺服控制系统科学、有机地结合起来。 任务 学生通过本课程和机电综合实验的学习，使学生掌握交直流电机及控制电机的基本结构和工作原理，以及机电传动的运行性能、分析计算、电机与控制系统选择、为后继课程和今后的工作准备必要的知识 1.4 课程的内容安排 第一章 概论 第二章 机电传动系统的动力学基础 第三章 直流电机的工作原理及特性 第四章 机电传动系统过渡过程 第五章 交流电动机的工作原理及特性 第六章 控制电机 第七章 机电传动控制系统中常用的检测元件 第八章 继电器－接触器控制系统 第九章 可编程序控制器 第十章 电力电子学－晶闸管及其基本电路 第十一章 直流传动控制系统 第十二章 交流传动控制系统 第十三章 步进电动机传动控制系统 第十四章 机电传动控制系统中电动机的选择 1.5 对本课程学习的基本要求 了解机电传动控制系统的组成和基本规律； 掌握常用电机、电器的工作原理主要特性，了解其应用与选用； 掌握继电器－接触器工作原理，学会用其来实现生产过程的自动控制； 掌握常用的开环、闭环驱动控制系统的基本工作原理和特点，了解性能和应用场所。 学会分析机电传动控制系统的基本方法。 第二章 机电传动系统的动力学基础 2.1 机电传动系统的运动方程式 2.2 转矩、转动惯量和飞轮转矩的折算 2.3 机电传动系统的负载特性 2.4 机电传动系统稳定运行的条件 2.1 机电传动系统的运动方程式 单轴机电传动系统的运动方程式 动态转矩 TM与n同向为正向 TL与n相反为正向 例2-1 2.2 转矩、转动惯量和飞轮转矩的折算 2.2.1 负载转矩的折算 负载转矩是静态转矩,根据功率守恒原则折算 1.多轴旋转运动系统 2.2.2转动惯量和飞轮转矩的折算 依据动能守恒原则，折算到电机轴上的总飞轮矩为 2.直线运动型 折算到电机轴上的总转动惯量、飞轮矩为 2.3 机电传动系统的负载特性 生产机械的负载特性: 2.3.1 恒转矩型机械特性 2.3.2 离心式通风机型机械特性 2.3.3 直线型机械特性 2.3.4 恒功率型机械特性 2.4 机电传动系统稳定运行的条件 机电传动系统稳定运行的含义: 1.系统以一定的速度匀速运转; 2.系统在受某种外部干扰作用(如电压波动、负载转矩波动等）而使速度稍有变化时，应保证在干扰消除后系统能恢复到原来的运行速度。 例2-3 判断下图b点是否是系统的稳定平衡点？ 本章基本要求 1.掌握机电传动系统的运行方程式，并学会用它来分析与判别机电传动系统的运行状态； 2.掌握在多轴拖动系统中转矩、转动惯量、飞轮转矩折算的基本原则和方法； 3.掌握机电传动系统稳定运行的条件，并学会用它来分析与判别系统的稳定平衡点； 4.掌握几种典型生产机械的机械特性。 解（1） 例2-2 折算到电动机轴上的负载转矩TL 折算到电动机轴上的飞轮惯量GDZ 2 (2) (近似) n （a）反抗转矩 （b）位能转矩 TL T -TL n T TL （ 摩擦转矩） （因重力产生的转矩) （T与n的方向恒为