运动控制系统第七讲.pptVIP

华南农业大学课程讲座----运动控制系统10级机制 1、2、3、4班 lecture seven 各位同学大家好! 华南农业大学工程学院 班华 本讲主要内容 第七章 伺服控制技术技术 7.1直线位移检测 7.2角位移检测 7.3速度、加速度检测 7.4力、力矩检测 简述 检测技术是实现高速度、高精度运动控制必不可少的基础技术。运动控制的主要检测对象是位移、速度、加速度（力）、角度、角速度、角加速度等参数。运动控制系统要实现高性能的控制，就必须进行实时监测，以达到满意的运动控制效果。本章的重点是介绍位置、速度、加速度、角度、角速度、角加速度等参数的基本测量方法及其传感器的应用。 7.1 直线位移检测 方法： 一：光栅 二：同步感应器 三：磁栅式传感器 7.1.1 光栅 光栅是一种新型的位移检测元件，是将机械位移或模拟量转变为数字脉冲的测量装置。它的特点是测量精度高（可达?1 ?m），响应速度快，量程范围大，可进行非接触测量等。由于光栅易于实现数字测量和自动控制，因此广泛应用于数控机床和精密测量之中。 1．光栅的结构 在透明的玻璃板上均匀地刻出许多明暗相间的条纹，或在金属镜面上均匀地刻出许多间隔相等的条纹，就形成了光栅。通常，这些条纹的间隙和宽度是相等的。以透光的玻璃为载体的光栅，称为透射光栅；以不透光的金属为载体的光栅，称为反射光栅。根据光栅外形的不同，还可分为直线光栅和圆光栅。 光栅的结构如图7-1所示，它主要由标尺光栅、指示光栅、光电器件和光源等组成。通常，标尺光栅和被测物体相连，随被测物体一起做直线位移。一般来说，标尺光栅和指示光栅的刻线密度是相同的，刻线之间的距离称为栅距。光栅条纹密度一般为每毫米25条、50条、100条、250条等。 2．光栅工作原理 如果把两块栅距W相等的光栅平行安装，并让它们的刻线之间有较小的夹角?，这时光栅上会出现若干条明暗相间的条纹，这种条纹称为莫尔条纹。莫尔条纹沿着与光栅刻线几乎垂直的方向排列，如图7-2所示。光线透过两块光栅非重合部分而形成亮带，亮带由一系列四棱形图案组成，如图7-2(a)中的d—d线区所示；f— f线区则是由两块光栅的遮光效应形成的。由此可见，标尺光栅和指示光栅的组合产生了莫尔条纹。图7-2(b)是d—d线区的放大图，其中菱形的两条对边平行线的距离是W/2，即栅距的一半；菱形长对角线的长度是B，即莫尔条纹的间距。 成像原理 图7-3所示的是一个光栅的测量成像原理图，其中图7-3(a)是四扫描场成像原理图，图7-3(b)是单扫描场成像原理图。需要注意的是，图7-3(b)所示的是结构化之后的莫尔条状结构，其结构简单，相对于四扫描场而言，制作容易。 3．莫尔条纹的特点 1) 莫尔条纹的位移与光栅的移动成比例 当指示光栅不动、标尺光栅左右移动时，莫尔条纹将沿着接近于栅线的方向上下移动。光栅每移过一个栅距W，莫尔条纹就移过一个条纹间距B。查看莫尔条纹的移动方向，即可确定标尺光栅的移动方向。 2) 莫尔条纹具有位移放大作用 莫尔条纹的间距B与两光栅条纹夹角之间的关系为 ： 4．光栅测量的分辨率 5．光栅测量的模式 6．提高光栅精度的主要办法 提高光栅精度的主要办法是细分，其中电子细分应用较广。电子4倍频细分可在光栅相对移动一个栅距的位移（即电压波形在一个周期内）时，得到4个计数脉冲，从而将分辨率提高4倍。 7．实际产品 图7-6所示的是一种直线光栅产品 7.1.2 感应同步器 1．感应同步器的定义 2．感应同步器的分类 3．感应同步器的结构 4．感应同步器的工作原理 1．感应同步器的定义 感应同步器是利用电磁感应原理把两个平面绕组间的位移转换成电信号的一种位移传感器。 2．感应同步器的分类 按测量位移的对象不同，感应同步器可分为直线型和圆盘型两类。直线型感应同步器用来检测直线位移，圆盘型感应同步器用来检测角位移。由于感应同步器成本低，受环境温度影响小，测量精度高，并且为非接触测量，所以在位移检测中得到广泛应用，特别是在各种机床的位移数字显示、自动定位和数控系统中。 3．感应同步器的结构 图7-8所示的是直线型感应同步器定尺和滑尺的结构。其制造工艺是先在基板（玻璃或金属）上涂上一层绝缘黏合材料，将铜箔粘牢，用制造印制电路板的腐蚀方法制成节距T为2 mm的方齿形线圈。定尺绕组是连续的。滑尺上分布着两个励磁绕组，分别称为正弦绕组和余弦绕组。当正弦绕组与定尺绕组相位相同时，余弦绕组与定尺绕组错开1/4节距。滑尺和定尺相对平行安装，其间保持一定间隙（0.05～0.2