避障机器人设计报告.doc

开放性实验报告 ——避障机器人设计 系 别：智能科学与技术 姓 名：唐继鹏 姚武浩 姜飞鹏 郑光旭 指导老师：袁立行、王曙光、亢红波 时 间：2011.9.16——2012.4.28 目 录 1 系统功能介绍 1 2 设计任务与要求 1 3 系统硬件设计 1 3.1系统总体设计框图 1 3.2寻线模块(ST188) 2 3.3电机控制模块 3 3.4单片机最小模块 4 3.5数码管显示模块 5 4 系统软件实现 6 4.1 设计思路 6 4.2 软件程序流程图 7 4.3程序代码见附录Ⅰ 7 5 调试结果 7 6 实验总结 8 附录Ι 10 附录Ⅱ 18 附录Ⅲ………………………………………………………………19 1 系统功能介绍 本设计以单片机作为控制核心，电路分为最小系统模块，黑线检测模块，电机驱动模块，数码管显示模块。黑线检测模块采用反射式关电传感器st188，并且接相应的三级管来规划传感器的输出，当输出高电平为正常情况。电机为伺服电机，给定脉宽为1.5ms的信号电机保持不动，给定脉宽为1.7ms的信号电机正向转到给定脉宽为1.3ms的信号电机逆向转到。数码管动态显示机器人行进过程所用的时间。 2 设计任务与要求 熟悉51系列单片机的原理及应用。 掌握ST188设计电路和传感器的使用。 掌握直流电机的驱动方法。 掌握动态数码管显示的方法。