基于共有单平面的点云拼接技术研究.PDF

第 卷 第 期 大 地 测 量 与 地 球 动 力 学 年 月 文章编号 基于共有单平面的点云拼接技术研究 侯东兴 李宗春 邓 勇 信息工程大学地理空间信息学院郑州市科学大道 号 摘 要提出基于共有单平面的点云拼接技术首先进行共有平面的提取拟合精确计算平面的法向量再 运用平面的法向量信息求取旋转角构造旋转矩阵最后通过平面的中心点进行坐标平移完成点云拼接分 别通过模拟数据和实验数据验证了该算法的正确性 关键词平面提取平面拟合坐标转换点云拼接 中图分类号 文献标识码 地面三维激光扫描技术是一种高效获取海量 平面点云提取出来或者在扫描阶段对共有的平 点云并运用点云数据处理软件进行数据预处理和 面进行单独扫描直接将平面点云提取出来 自 三维建模的技术点云拼接是三维激光扫描仪数 动提取算法包括以下两种 据采集和处理中的关键环节影响数据预处理和 基于法向量聚类的平面点云提取平面特 建模的精度是激光扫描技术数据处理中的热点 征自动提取需要提前获取平面的大致个数平面 点云中的点存在一个共同特性即点的单位法向 和难点 点云拼接技术实质是坐标转换而坐 标转换常用的方法是通过寻找 对或者 对以上 量基本相同它们的单位法向量与平面的单位法 的公共点来计算坐标转换参数完成坐标系的统 向量一致因此可以采用聚类的算法将单位法 一在三维激光扫描模式下公共点转换方法依 向量是否相同作为是否归为一类的评判标准将 然可行但是寻求公共点并精确计算点的坐标费 平面提取出来平面特征自动提取的步骤为 时费力研究基于公共特征的坐标转换方法势在 对原始点云进行采样 计算点云的单位法向