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年月农业机械学报第卷第期番茄粘弹性参数机器人抓取在线估计周俊张娜孟一猛王明军南京农业大学江苏省智能化农业装备重点实验室南京摘要为了使采摘机器人在抓取过程中能够对被抓果蔬的粘弹性力学参数进行快速估计实时优化抓取过程减少末端执行器对被抓取对象造成机械损伤以抓取力变形量作用时间为输入建立了番茄粘弹性参数估计的人工神经网络模型运用质构仪蠕变试验所测的力变形和时间以及粘弹性参数作为训练数据集确定了人工神经网络的拓扑结构和参数并测试了网络模型的粘弹性参数估计性能利用二指机器人末端执行器对随机番茄样本进行抓取
２０１７年 ８月 农 业 机 械 学 报 第 ４８卷 第 ８期
ｄｏｉ：１０．６０４１／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１２９８．２０１７．０８．００２
番茄粘弹性参数机器人抓取在线估计
周 俊 张 娜 孟一猛 王明军
（南京农业大学江苏省智能化农业装备重点实验室，南京 ２１００３１）
摘要：为了使采摘机器人在抓取过程中能够对被抓果蔬的粘弹性力学参数进行
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