针对LMS+Virtual.lab的柔性并联机器人仿真平台开发.pdfVIP

摘要 摘要 柔性并联机器人系统动力学是机械动力学研究领域的重要课题，其中动力学 分析是关键问题，仿真分析软件是研究柔性并联机器人的重要手段。而要完全重 新开发这样的仿真软件涉及的工作量非常大，因此充分利用已有的通用软件进行 二次开发是一种比较好的解决方案。国际著名的多体动力学仿真软件LMS Virtual．Lab motion可以进行剐性机器人系统仿真，但在弹性分析方面的功能不强， 且没有用于分析柔性并联机器人的专业模块。 利用Virtual．1ab软件对VBA的支持及其处理机械系统弹性动力学问题的优 势，结合数据库技术、参数化建模原理和柔性并联机器人动力学仿真的特点，对 Virtual．1ab软件进行二次开发，建立柔性并联机器人动力学仿真平台，本仿真平 台开发包括以下几个方面： 1．仿真平台总体框架设计。仿真平台基于空间并联机器人建模要求，专注于 柔性并联机器人的运动学、动力学仿真。总体设计框架基于虚拟样机思想，符合 通用建模逻辑。 型数据，满足在建模过程中对模型对象的准确引用，而且可以对以前的分析任务 进行更新。 3．支链生成工具。针对并联机器人的多支链、对称性等常见特点开发了具有 特色的支链生成工具，并可以对支链、杆件自动分组并完成在数据库支持下的管 理。 4．柔体中性文件生成工具。本文采用实体单元和梁单元两种方法对并联机器 人杆件进行模态分析，无需在进程外借助FEA软件跨平台操作。 本文最后通过对比分析平面3-RRR柔性并联机器人本仿真平台和SAMCEF 的求解结果；对比分析空间3-RSR柔性并联机器人柔性支链实体单元法和梁单 元法的结果，从而验证了本仿真平台的可靠性。 Virtual．Lab 关键词柔性；并联机器人；仿真；LMS Abstract ABSTRACT the of The offlexible robotisan in field dynamic parallel importanttopic the isthe software dynamic key machinerydynamics，and analysis point．Simulation robot and itwill isa forflexible research greathelp parallel practicalapplication．But alotoffinancialand to thiskindofsoftwareifwe a take manpowerdevelop develop a use to newsoflware is solutionto universalsoftware completely．Itgood implement offlexible famous simulation thesimulationsoftware robot．Themulti—bodydynamic