两轮平衡小车7-18.ppt

Company Logo LOGO 两轮自平衡小车 学院：通信学院 年级：2011级 姓名：张凡 陈维多 井科星 总体设计方案 本设计采用TI公司出产的MSP430F5438作为主控制器，通过电机驱动直流电机实现两轮自平衡小车的姿态控制。 图1 总设计方案 方案设计 1 各个模块设计 1.1 加速度计模块 1.2 陀螺仪模块 1.3 电机测速模块 1.4 电机驱动模块 1.5 电源模块 2 总程序框图 3 小车直立行走控制算法 4 总结 1 各个模块设计 1.1 加速度计模块 本方案中为了提高传感器灵敏度，选用的是1.5g模式，灵敏度为800mV/g。电路如图2所示。 图2 加速度计外部电路 各个模块设计 1.2 陀螺仪模块 ENC-03M是一种应用科氏力原理的角速度传感器，它输出一个和角速度成正比的模拟电压信号，是一个角速度传感器。如图3所示： 图3 陀螺仪模块 1.4 电机测速模块 本设计采用了霍尔传感器对小车速度进行采集。霍尔传感器是根据霍尔效应制作的一种磁场传感器，在非磁性材料的圆盘边上粘一块磁铁，霍尔传感器放在靠近圆盘边缘处，圆盘旋转一周，霍尔传感器就输出一个脉冲。将带磁铁的圆盘按装在电机的转轴上，利用单片机采集两次产生脉冲的时间间隔，再根据车轮的周长以及减速比就可算出车速，将车速进行积分就可得到车位移。 1.4 电机驱动模块 本设计采用L298N为主控制芯片，辅以外围简单电路，可以实现驱动直流电机或步进电机的功能。如图4 所示。 各个模块设计 图4 电机驱动模块 各个模块设计 1.5 电源模块 本设计采用7.5V的锂电池进行供电，整个系统的电源有多个，所以要做多个电源输出，具体如图5所示： 图5 电源模块 2 总程序框图 图6 总程序框图 小车直立行走控制算法 陀螺仪.加速度计和霍尔传感器采集到数据，经由卡尔曼滤波获得精确的角度、角速度；通过电机测速模块测得小车速度，将车速积分得到位移。四个量经过PID算法得到驱动电机的PWM波占空比u(t)，即 ，输出PWM波，进行电机的控制。具体的算法如图7所示. 图7 小车直立行走算法总图 总结 系统以MSP430F5438单片机为核心控制器，陀螺仪和加速度计为传感器，较好的实现了小车的站立和行走的控制。虽然在制作的过程中遇到了很多困难和障碍，但经过查阅资料和向老师询问后，很多问题都得到有效的解决。但由于时间紧，工作量大，系统还存在许多可以改进的地方，如果经过改进，相信性能还会有进一步的提升。 Company Logo LOGO